در این مقاله استفاده از پردازش چند سنسوری برای تخمین حالتهای یک سیستم با ساختارهای مختلف ارایه می گردد. بدین منظور سه ساختار کاملا متمرکز، غیر متمرکز سلسله مراتبی و کاملا غیر متمرکز فیلتر کالمن معرفی و با یکدیگر و فیلتر کالمن تک سنسوری مقایسه می گردند. ساختارهای غیر متمرکز از موازی سازی فیلتر کالمن متمرکز به دست می آیند و دارای سرعت پردازش زیاد هستند. ساختار کاملا غیر متمرکز دارای پردازنده مرکزی نمی باشد و هر پردازنده حالتهای سیستم را تخمین می زند. در نتیجه، سیستم نسبت از دست دادن یک یا چند پردازنده انعطاف پذیری بیشتری دارد و مقاومت و طول عمر آن بالا می رود. در این مقاله برای الگوریتمهای غیر متمرکز اصطلاحاتی ارایه می گردد که به کاهش حجم محاسبات منجر می شود و با وجود این، دقت لازم حفظ می شود. نتایج شبیه سازی بر روی یک سیستم متغیر با زمان به وضوح نشان می دهند که علیرغم کاهش نسبتا زیاد در حجم محاسبات به دلیل روش ارایه شده، دقت تخمین همچنان حفظ می شود. علاوه بر آن، دقت تخمین ساختارهای چند سنسوری نسبت به ساختار تک سنسوری بالاست.