مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

1,268
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

1,222
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

بهینه سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز ربات موازی دلتا با استفاده از الگوریتم ژنتیک

صفحات

 صفحه شروع 11 | صفحه پایان 24

چکیده

 در این مقاله, به بهینه سازی مسیر حرکت ربات موازی دلتا در جابه جایی بین دو نقطه در فضا پرداخته شده است. سینماتیک معکوس ربات به روش حل تحلیلی استخراج شده و سپس مدل سازی دینامیکی ربات دلتا با استفاده از دینامیک کین انجام گرفته است. همچنین با استفاده از معادلات به دست آمده, توابع تغییر زوایای مفصلی عملگرهای ربات برای جابه جایی بین دو نقطه و با شرط بهینه سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز تعیین شده اند. تعیین پارامترهای بهینه این توابع, که به صورت منحنی های اسپیلاین می باشند, توسط الگوریتم ژنتیک انجام گرفته است. نتایج شبیه سازی, عملکرد مناسب الگوریتم بهینه سازی پیشنهاد شده برای بهبود عملکرد ربات به ویژه در کاهش توان مصرفی در جابه جایی بین دو نقطه را نشان می دهد. همچنین, مقایسه نتایج روابط دینامیکی تحلیلی حاصله با شبیه سازی عددی در نرم افزار ADAMS تطابق مطلوب مدل سازی دینامیکی را نشان می دهد.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    نادری، داوود، و صالحی، رسول. (1389). بهینه سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز ربات موازی دلتا با استفاده از الگوریتم ژنتیک. مکانیک هوا فضا، 6(4 (پیاپی 22) (رفتار مکانیکی مواد و سازه ها))، 11-24. SID. https://sid.ir/paper/101749/fa

    Vancouver: کپی

    نادری داوود، صالحی رسول. بهینه سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز ربات موازی دلتا با استفاده از الگوریتم ژنتیک. مکانیک هوا فضا[Internet]. 1389؛6(4 (پیاپی 22) (رفتار مکانیکی مواد و سازه ها)):11-24. Available from: https://sid.ir/paper/101749/fa

    IEEE: کپی

    داوود نادری، و رسول صالحی، “بهینه سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز ربات موازی دلتا با استفاده از الگوریتم ژنتیک،” مکانیک هوا فضا، vol. 6، no. 4 (پیاپی 22) (رفتار مکانیکی مواد و سازه ها)، pp. 11–24، 1389، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/101749/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button