مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

2,015
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

1,003
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

بهینه سازی برنامه ریزی مسیر حرکت یک ربات کروی متحرک با استفاده از الگوریتم ژنتیک

صفحات

 صفحه شروع 1 | صفحه پایان 13

چکیده

 در این مقاله, مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه, پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیرهولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله, ابتدا سینماتیک ربات تحلیل شده و پس از آن معادلات حرکت آن با استفاده از روش کین استخراج شده است. برای برنامه ریزی مسیر, حل دینامیک معکوس ربات در حرکت روی خط راست و حرکت روی مسیر دایره ای انجام شده و از یک روش جدید تکراری با استفاده از الگوریتم ژنتیک برای طراحی مسیر در حرکت روی مسیر استفاده شده است. در انتها, مسیر حرکت بهینه برای دستیابی به توان مصرفی و زمان حرکت کمینه با استفاده از یک الگوریتم ژنتیک چندهدفه بدست آمده است. نتایج حاصل از به کارگیری این روش با دقت بالایی بر نتایج حاصل از شبیه سازی کامپیوتری منطبق است.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    نادری، داوود، و عزیزی، محمودرضا. (1390). بهینه سازی برنامه ریزی مسیر حرکت یک ربات کروی متحرک با استفاده از الگوریتم ژنتیک. مکانیک هوا فضا، 7(1 ( پیاپی 23) (دینامیک، ارتعاشات و کنترل))، 1-13. SID. https://sid.ir/paper/101838/fa

    Vancouver: کپی

    نادری داوود، عزیزی محمودرضا. بهینه سازی برنامه ریزی مسیر حرکت یک ربات کروی متحرک با استفاده از الگوریتم ژنتیک. مکانیک هوا فضا[Internet]. 1390؛7(1 ( پیاپی 23) (دینامیک، ارتعاشات و کنترل)):1-13. Available from: https://sid.ir/paper/101838/fa

    IEEE: کپی

    داوود نادری، و محمودرضا عزیزی، “بهینه سازی برنامه ریزی مسیر حرکت یک ربات کروی متحرک با استفاده از الگوریتم ژنتیک،” مکانیک هوا فضا، vol. 7، no. 1 ( پیاپی 23) (دینامیک، ارتعاشات و کنترل)، pp. 1–13، 1390، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/101838/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button