مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

170
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

48
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

طراحی کنترل کننده های کلاسیک و فازی PID، PD و PI برای کنترل بازوی مکانیکی بالابر باسکول دار

صفحات

 صفحه شروع 179 | صفحه پایان 190

چکیده

 رباتیک برای کمک به توسعه صنایع و کاهش مصدومیت انسانی کاربرد فراوانی یافته و با تنظیم کنترل کننده برای دستیابی به سرعت و دقت مناسب می توان عملکرد این ربات ها و در نتیجه کاهش آمار مصدومیت ها را بهبود بخشید. تاکنون کنترل کننده ها اغلب از معادلات حاکم بر سینماتیک مستقیم و معکوس, با هدف کنترل موقعیت مجری نهایی بازو استفاده می کردند. حل دشوار معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس, خطا در حل معادلات, نبود محیط کاربرپسند, انعطاف ناپذیری در تصمیم گیری و حجم محاسبات از مشکلات سامانه های کنترلی موجود رباتیک است. در این مقاله, ربات بالابر توسط دو روش کنترلی کلاسیک و Fuzzy و با 4 درجه آزادی مدل شده که در آن چهار قسمت از بازو توسط کنترل کننده های PID, PD و PI بررسی شده و از Matlab-Simulink به عنوان ابزار برای آزمایش ویژگی های حرکتی ربات استفاده شده است. مشاهده شد که کنترل کننده PD با وجود نداشتن درصد بالازدگی, در اکثر موارد منجر به ایجاد خطای حالت ماندگار می شود. در حالی که, کنترل کننده PI در اکثر موارد زمان نشست مطلوبی ارائه می دهد ولی درصد بالازدگی بالاتری نسبت به PID دارد. در نهایت, نتایج نشان داد که کنترل کننده PID فازی پاسخ های بهتری نسبت به کنترل کننده PID کلاسیک و کنترل کننده های کلاسیک و فازی PI و PD ارائه می دهد.

استنادها

  • ثبت نشده است.

    • ارجاعات

  • ثبت نشده است.

    • استناددهی

    مقالات مرتبط نشریه ای

  • ثبت نشده است.

    • مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.

    • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.

    • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button