مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

414
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

544
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

طراحی یک کنترل کننده ردیاب فیدبک خروجی برای بازوهای متحرک با استفاده از یک تکنیک مقاوم تطبیقی عصبی

صفحات

 صفحه شروع 27 | صفحه پایان 39

چکیده

 در این مقاله, کنترل ردیابی یک بازوی ربات متصل بر روی یک پایه متحرک چرخ دار مورد توجه قرار می گیرد. یک الگوریتم کنترلی غیرخطی مقاوم تطبیقی عصبی به منظور کنترل ردیاب فیدبک خروجی برای یک بازوی متحرک چرخ دار بدون اندازه گیری سرعت سیستم برای مقابله با دینامیک های مدل نشده سیستم, نامعینی های پارامتری و غیرپارامتری و اغتشاشات خارجی, پیشنهاد شده است. یک تحلیل پایداری مبتنی بر لیاپانوف نشان می دهد که خطاهای ردیابی و رؤیت حالت نهایتا به طور یکنواخت کران دار هستند و به توپ کوچکی شامل مبدا همگرا می شوند. یک شبکه عصبی مبتنی بر توابع پایه شعاعی برای جبران نامعینی های ناشی از دینامیک های بازوی متحرک به کار گرفته شده است. نامعینی های غیر پارامتری و خطای تقریب شبکه عصبی نیز با یک کنترل کننده مقاوم تطبیقی جبران شده اند. علاوه بر این, تابع تانژانت هایپربولیک در طراحی کنترل کننده فیدبک خروجی به کار گرفته شده است تا خطر اشباع عملگرها را کاهش دهد و سیگنال های کنترلی هموارتری تولید کند. در نهایت, نتایج شبیه سازی تاثیر الگوریتم پیشنهادی در این مقاله را به خوبی نشان می دهند.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    پورواعظ اصفهانی، نوشین، و شجاعی، خوشنام. (1397). طراحی یک کنترل کننده ردیاب فیدبک خروجی برای بازوهای متحرک با استفاده از یک تکنیک مقاوم تطبیقی عصبی. کنترل، 12(2 )، 27-39. SID. https://sid.ir/paper/120873/fa

    Vancouver: کپی

    پورواعظ اصفهانی نوشین، شجاعی خوشنام. طراحی یک کنترل کننده ردیاب فیدبک خروجی برای بازوهای متحرک با استفاده از یک تکنیک مقاوم تطبیقی عصبی. کنترل[Internet]. 1397؛12(2 ):27-39. Available from: https://sid.ir/paper/120873/fa

    IEEE: کپی

    نوشین پورواعظ اصفهانی، و خوشنام شجاعی، “طراحی یک کنترل کننده ردیاب فیدبک خروجی برای بازوهای متحرک با استفاده از یک تکنیک مقاوم تطبیقی عصبی،” کنترل، vol. 12، no. 2 ، pp. 27–39، 1397، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/120873/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button