مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

1,078
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

536
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

جابجایی اجسام ظریف دوبعدی بوسیله یک پنجه با دو انگشت سه بندی

صفحات

 صفحه شروع 20 | صفحه پایان 35

چکیده

 گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تاکنون الگوریتم های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارایه شده است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تاکنون راه حلی برای آن ارایه نشده است. به عبارت دیگر عمده الگوریتم های کنترل نیرو-موقعیت که تاکنون معرفی شده اند فضای کار را به دو زیر فضا تقسیم کرده و در یک زیر فضا موقعیت و در زیر فضای دیگر نیرو را کنترل می نمایند. این مقاله الگوریتم کنترلی جدیدی ارایه می نماید که برای نگهداری جسم با حداقل نیرو, تنها بر مبنای اندازه گیری نیروهای تماسی بین نوک انگشت و جسم جابجا شونده عمل می نماید. با توجه به ساختار کنترلر پیشنهادی و وابستگی آن به اطلاع از ضریب اصطکاک روش تخمین ضریب اصطکاک بر مبنای اندازه گیری صرف نیروهای تماسی ارایه شده است. کارایی کنترلر با ارایه شبیه سازی عددی بر اساس مدل دینامیکی کامل اصطکاک کولمبی در فازهای مختلف لغزش و عدم لغزش برای حرکت جسم توسط مچ و انگشتان مورد بررسی قرار گرفته است.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

    استناددهی

    APA: کپی

    احمدی، حبیب، و صدیق، محمدجعفر. (1389). جابجایی اجسام ظریف دوبعدی بوسیله یک پنجه با دو انگشت سه بندی. کنترل، 4(2)، 20-35. SID. https://sid.ir/paper/120894/fa

    Vancouver: کپی

    احمدی حبیب، صدیق محمدجعفر. جابجایی اجسام ظریف دوبعدی بوسیله یک پنجه با دو انگشت سه بندی. کنترل[Internet]. 1389؛4(2):20-35. Available from: https://sid.ir/paper/120894/fa

    IEEE: کپی

    حبیب احمدی، و محمدجعفر صدیق، “جابجایی اجسام ظریف دوبعدی بوسیله یک پنجه با دو انگشت سه بندی،” کنترل، vol. 4، no. 2، pp. 20–35، 1389، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/120894/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button