مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

1,044
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

532
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

بازیابی یک بازوی مکانیکی ماهر متحرک واژگون شده به کمک سیستم بینایی

صفحات

 صفحه شروع 59 | صفحه پایان 69

کلیدواژه

ثبت نشده است

چکیده

 در آینده استفاده از ربات های کاوشگر در سطوح ناهموار برای انجام کارهای سخت و بدون نیاز به نظارت انسان کاربردهای بسیار وسیعی خواهد داشت. بسیاری از الگوریتم های فعلی کنترل و طراحی مسیر، مشخصات ربات و محیط را در نظر نمی گیرند و لذا کارایی آنها در سطوح ناصاف محدود خواهد بود. بنابراین ناپایداری و حتی واژگونی این وسایل در چنین شرایطی دور از انتظار نیست. در این تحقیق بازیابی حرکت از حالت « واژگونی از بغل » یک بازوی مکانیکی ماهر با استفاده از اهرم بندی و سیستم بینایی ارایه شده است. برای کنترل عملیات بازیابی و رسیدن به یک حالت بهینه، الگوریتم ژنتیک و یک مدل شبه استاتیکی به کار گرفته شده است. معیار به کار گرفته شده برای بهینه سازی، توان مصرفی کاراندازهای بازوی مکانیکی است. طراحی مسیر حرکت مجری نهایی بر روی سطح در تعیین این معیار حایز اهمیت است. بدین منظور برای تخمین منحنی سطح ناهموار از یک سیستم برجسته سازی دو چشمی، روشی مشابه بینایی انسان و علم پردازش تصویر، استفاده می شود. در پایان نتایج حاصل از شبیه سازی، کارایی الگوریتم های به کار گرفته شده را نشان می دهند.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    نادری، داوود، کریمی، محمود، و ستاری، مهران. (1386). بازیابی یک بازوی مکانیکی ماهر متحرک واژگون شده به کمک سیستم بینایی. مهندسی عمران شریف (شریف ویژه مهندسی عمران)، 22(37 (ویژه مهندسی عمران و مکانیک))، 59-69. SID. https://sid.ir/paper/128014/fa

    Vancouver: کپی

    نادری داوود، کریمی محمود، ستاری مهران. بازیابی یک بازوی مکانیکی ماهر متحرک واژگون شده به کمک سیستم بینایی. مهندسی عمران شریف (شریف ویژه مهندسی عمران)[Internet]. 1386؛22(37 (ویژه مهندسی عمران و مکانیک)):59-69. Available from: https://sid.ir/paper/128014/fa

    IEEE: کپی

    داوود نادری، محمود کریمی، و مهران ستاری، “بازیابی یک بازوی مکانیکی ماهر متحرک واژگون شده به کمک سیستم بینایی،” مهندسی عمران شریف (شریف ویژه مهندسی عمران)، vol. 22، no. 37 (ویژه مهندسی عمران و مکانیک)، pp. 59–69، 1386، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/128014/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button