مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

813
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

638
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

مدل سازی دینامیکی و کنترل ربات فضایی متصل به تتر

صفحات

 صفحه شروع 111 | صفحه پایان 121

چکیده

 این مطالعه, مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده 1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل, دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر 2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف, کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مساله تعقیب مس ر پنجه ربات با نگهداشتن آن در یک موقعیت مشخص, طول تتر کم و بیش باید ثابت نگه داشته شود. محدود کردن تغییرات طول تتر همزمان با استفاده آن به عنوان ابزار کنترلی برای کنترل حرکت پاندولی تتر, چالش اصلی سیستم کنترلی است. برای حل این مساله, یک سیستم کنترلی ترکیبی برای کنترل سیستم پیشنهاد شده است. یک روش پیش بینی مدل 3 غیرخطی برای کنترل حرکت پاندول تتر و یک روش گشتاورهای محاسبه شده 4 اصلاح شده برای کنترل حرکت بازو به کار گرفته شده اند. در ابتدا روش پیش بینی مدل غیرخطی برای یک سیستم فضایی تتر شده ساده توسعه داده شده است و سپس با یک کنترل گشتاور محاسبه شده ترکیب شده است. کنترل کننده پیشنهادی برای کنترل حرکت انتهای ربات فضایی برروی یک مسیر از پیش تعریف شده, به کار گرفته شده است, سپس عملکرد کنترل کننده با استفاده از شبیه ‍ سازی های عددی بررسی شده است.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    سلطانی، مهرزاد، کشمیری، مهدی، و میزرا، آران. (1395). مدل سازی دینامیکی و کنترل ربات فضایی متصل به تتر. روش های عددی در مهندسی (استقلال)، 35(1)، 111-121. SID. https://sid.ir/paper/173675/fa

    Vancouver: کپی

    سلطانی مهرزاد، کشمیری مهدی، میزرا آران. مدل سازی دینامیکی و کنترل ربات فضایی متصل به تتر. روش های عددی در مهندسی (استقلال)[Internet]. 1395؛35(1):111-121. Available from: https://sid.ir/paper/173675/fa

    IEEE: کپی

    مهرزاد سلطانی، مهدی کشمیری، و آران میزرا، “مدل سازی دینامیکی و کنترل ربات فضایی متصل به تتر،” روش های عددی در مهندسی (استقلال)، vol. 35، no. 1، pp. 111–121، 1395، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/173675/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button