مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

846
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

679
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

معیار پایداری برای ربات موازی محرک کابل

صفحات

 صفحه شروع 25 | صفحه پایان 34

چکیده

 در این مقاله, معیار پایداری بهبود یافته ای برای رباتهای موازی با محرک کابلی ارائه می شود. این دسته از ربات ها نسبت به سایر ریاتهای سری و حتی ساختار موازی مزایایی دارند, اما به سادگی در معرض اختلالات قرار می گیرند. حضور مولفه های نیرو ممان خارجی ممکن است موجب نقض قیود حرکتی شود. معیار پایداری, عددی بین صفر و یک را پیشنهاد می کند. چنین معیاری میتواند ملاکی برای ارزشیابی توانایی ربات در بازگشت به حالت تعادل اولیه هنگام ایجاد و تاثیر اختلالات خارجی باشد. در ارائه معیار, از روابط گیبس اپل و مفهوم انرژی شتاب استفاده شده است. مدل سازی دینامیکی ربات بر اساس سینماتیک و روابط نیوتن- اویلر برای محاسبه معیار صورت گرفته است. برای نشان دادن قابلیت معیار پیشنهاد شده, ربات کابلی شش درجه آزادی با شش کابل, شبیه سازی شده است. نتایج در قالب دو شبیه سازی ارایه و تحلیل شده اند. معیار پایداری علاوه بر پارامترهای سینماتیکی تابع پارامتر سینیتیکی کشش کابلها در ابتدای حرکت است. بنابراین با استفاده از معیار پیشنهادی میتوان ارزیابی صحیح تری از پایداری در حوزه وسیع تری از ربات های موازی کابلی حاصل نمود.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    بامداد، مهدی، و فاروقی، شیرکو. (1392). معیار پایداری برای ربات موازی محرک کابل. مهندسی مکانیک مدرس، 13(10)، 25-34. SID. https://sid.ir/paper/177810/fa

    Vancouver: کپی

    بامداد مهدی، فاروقی شیرکو. معیار پایداری برای ربات موازی محرک کابل. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1392؛13(10):25-34. Available from: https://sid.ir/paper/177810/fa

    IEEE: کپی

    مهدی بامداد، و شیرکو فاروقی، “معیار پایداری برای ربات موازی محرک کابل،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 13، no. 10، pp. 25–34، 1392، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/177810/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button