مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

376
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

520
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

طراحی کنترل کننده ها ی تطبیقی توزیع شده برای توافق در سامانه چندعاملی شامل بازوهای ربات با قید اشباع محرک

صفحات

 صفحه شروع 1759 | صفحه پایان 1766

چکیده

 در این مقاله به طراحی کنترل کننده های توزیع شده به منظور حل مساله توافق رهبر محور برای یک سامانه چندعاملی متشکل از چند بازوی ربات تک لینک پرداخته شده است. در این نگرش هر کدام از بازوها به عنوان یک عامل در نظر گرفته می شوند. مدل دینامیکی هر بازو شامل ترم های غیرخطی معلوم و نامعلوم است. ترم های نامعلوم به دلیل عدم قطعیت پارامترها یا ساده سازی مدل ایجاد می شود. همچنین اغتشاشات خارجی نیز در معادلات دینامیکی هر عامل در نظر گرفته شده است. علاوه بر این دامنه سیگنال ورودی برای هر عامل باید محدود باشد که این امر ناشی از قید حد بالای تابع اشباع محرک مربوطه است. در این مقاله برای از بین بردن اثر نایقینی های سیستم, از رویکرد مقاوم تطبیقی در طراحی قوانین کنترلی استفاده شده است. برای این منظور, حد بالای نایقینی های سیستم از طریق قوانین تطبیقی به دست می آیند. این رویکرد محافظه کاری را به شدت کاهش می دهد. همچنین قوانین کنترلی توزیع شده به نحوی طراحی می شود که تمام بازوها, علی رغم نایقینی های موجود و اشباع محرک به توافق دست یابند. اساس رویکرد مطرح شده در این مقاله بر مبنای تئوری مد لغزشی تطبیقی است. برای این منظور سطوح لغزش مناسب پیشنهادشده و کنترل کننده های مد لغزشی تطبیقی توزیع شده طراحی شده اند. در انتها شبیه سازی هایی به منظور تایید نتایج تئوری ها ارایه شده است.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    رحیمی، ناهید، و بینازاده، طاهره. (1398). طراحی کنترل کننده ها ی تطبیقی توزیع شده برای توافق در سامانه چندعاملی شامل بازوهای ربات با قید اشباع محرک. مهندسی مکانیک مدرس، 19(7 )، 1759-1766. SID. https://sid.ir/paper/177996/fa

    Vancouver: کپی

    رحیمی ناهید، بینازاده طاهره. طراحی کنترل کننده ها ی تطبیقی توزیع شده برای توافق در سامانه چندعاملی شامل بازوهای ربات با قید اشباع محرک. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1398؛19(7 ):1759-1766. Available from: https://sid.ir/paper/177996/fa

    IEEE: کپی

    ناهید رحیمی، و طاهره بینازاده، “طراحی کنترل کننده ها ی تطبیقی توزیع شده برای توافق در سامانه چندعاملی شامل بازوهای ربات با قید اشباع محرک،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 19، no. 7 ، pp. 1759–1766، 1398، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/177996/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button