مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

1,379
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

978
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

کنترل غیر خطی مقاوم ∞H و پیشبین برای ردیابی مسیر کوادروتور با استفاده از تخمین پارامترهای سیستم

صفحات

 صفحه شروع 32 | صفحه پایان 42

چکیده

 در این مقاله به طراحی استراتژی کنترلی برای یک ربات پرنده بدون سرنشین چهار پره برای ردیابی مسیر مطلوب پرداخته شده است. ابتدا معادلات دینامیکی توسط فرمول اویلر- لاگرانژ استخراج شده است. سپس از روش کنترلی خطی پیش بین بر مبنای خطای فضای حالت برای ردیابی حرکات انتقالی و از کنترل غیر خطی مقاوم H¥ برای پایدارسازی حرکات چرخشی کوادروتور و رد اغشتاش خارجی استفاده شده است. در هر دو روش کنترلی از انتگرال خطای موقعیت استفاده شده است, که باعث دستیابی به یک خطای حالت ماندگار پوچ در برابر اغتشاش پایدار ورودی به سیستم می شود. اغتشاش خارجی به صورت گشتاورهای آیرودینامیکی در نظر گرفته شده است. با افزایش نامعینی در جرم و ممان های اینرسی سیستم کنترل طراحی شده, به صورت کامل قادر به ردیابی و پایدارسازی نمی باشد, لذا برای حذف آثار نا معینی پارامتری و افزایش قوام سیستم در برابر این نامعینی ها از روش حداقل مربعات بازگشتی برای تخمین پارامترهای جرم و اینرسی که خطی می باشند, استفاده شده است. نتایج شبیه سازی نشان می دهد, که سیستم کنترلی طراحی شده با وجود تخمین پارامترهای سیستم, عملکرد مناسبی در پایدارسازی و ردیابی مسیر مطلوب و رد اغتشاش خارجی و نامعینی های پارامتری دارد.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    برجی منفرد، صدرا، کلهر، احمد، و امیری آتشگاه، محمدعلی. (1395). کنترل غیر خطی مقاوم ∞H و پیشبین برای ردیابی مسیر کوادروتور با استفاده از تخمین پارامترهای سیستم. مهندسی مکانیک مدرس، 16(7)، 32-42. SID. https://sid.ir/paper/178316/fa

    Vancouver: کپی

    برجی منفرد صدرا، کلهر احمد، امیری آتشگاه محمدعلی. کنترل غیر خطی مقاوم ∞H و پیشبین برای ردیابی مسیر کوادروتور با استفاده از تخمین پارامترهای سیستم. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1395؛16(7):32-42. Available from: https://sid.ir/paper/178316/fa

    IEEE: کپی

    صدرا برجی منفرد، احمد کلهر، و محمدعلی امیری آتشگاه، “کنترل غیر خطی مقاوم ∞H و پیشبین برای ردیابی مسیر کوادروتور با استفاده از تخمین پارامترهای سیستم،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 16، no. 7، pp. 32–42، 1395، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/178316/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button