مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

937
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

164
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

بهینه سازی حرکات دورانی پاشنه و پنجه برای ربات دو بعدی انسان نما مجهز به مفصل پنجه فعال

صفحات

 صفحه شروع 87 | صفحه پایان 97

چکیده

 در پژوهش حاضر, اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا, ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر, مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده, با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده, بر اساس ویژگی های ربات سورنا 3 بوده که این ربات در مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته دانشگاه تهران طراحی و ساخته شده است. پس از آن, فرایند بهینه سازی با اتخاذ دو تابع هدف مختلف انجام می شود. توابع هدف برگزیده شده در این مقاله, مربوط به مصرف انرژی و پایداری ربات می باشند. هدف از بهینه سازی, کمینه کردن میزان مصرف انرژی و بیشینه کردن پایداری ربات است. در نهایت نتایج حاصل از بهینه سازی و آنالیز پارامتری ربات ارائه می شود. نتایج ارائه شده نشان می دهد که در هر سرعت یک مقدار بهینه برای زوایای دورانی پاشنه و پنجه وجود دارد که به ازای این مقادیر بهینه, میزان مصرف انرژی ربات کمینه خواهد شد. همچنین این نتایج نشان می دهند که زاویه دورانی پاشنه تاثیری بر روی پایداری ربات ندارد و تنها زاویه دوران پنجه است که در پایداری ربات تاثیر گذار است. در نهایت به بررسی اثرات جرم و طول پنجه بر روی توابع هدف پرداخته می شود و نشان داده می شود که افزایش جرم پنجه موجب افزایش مصرف انرژی و پایداری ربات خواهد شد.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

    استناددهی

    APA: کپی

    ساده دل، مجید، یوسفی کما، عقیل، و ایرانمنش، فائزه. (1395). بهینه سازی حرکات دورانی پاشنه و پنجه برای ربات دو بعدی انسان نما مجهز به مفصل پنجه فعال. مهندسی مکانیک مدرس، 16(3)، 87-97. SID. https://sid.ir/paper/178520/fa

    Vancouver: کپی

    ساده دل مجید، یوسفی کما عقیل، ایرانمنش فائزه. بهینه سازی حرکات دورانی پاشنه و پنجه برای ربات دو بعدی انسان نما مجهز به مفصل پنجه فعال. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1395؛16(3):87-97. Available from: https://sid.ir/paper/178520/fa

    IEEE: کپی

    مجید ساده دل، عقیل یوسفی کما، و فائزه ایرانمنش، “بهینه سازی حرکات دورانی پاشنه و پنجه برای ربات دو بعدی انسان نما مجهز به مفصل پنجه فعال،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 16، no. 3، pp. 87–97، 1395، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/178520/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button