مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

1,137
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

243
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

مساله راه رفتن ربات معلول: رویکردی متفاوت به مساله راه رفتن ربات های دوپا

صفحات

 صفحه شروع 273 | صفحه پایان 284

چکیده

 مساله جابجایی دینامیکی اشیاء و مساله راه رفتن رباتهای دوپا, هرچند به نظر می رسد که در نگاه اول کاملا متفاوت باشند, ولی در واقع می توان نشان داد که ارتباط های بسیار عمیقی بین این دو نوع سیستم رباتیکی وجود دارد. در این مقاله به بررسی ارتباط بین مساله جابجایی دینامیکی اشیاء و مساله راه رفتن ربات های دوپا در کلیه سطوح غیرفعال, نیمه فعال و فعال پرداخته می شود. در این راستا مساله ای مجازی تحت عنوان «مساله راه رفتن ربات معلول» تعریف می گردد و بر اساس آن نحوه ارتباط بین این دو سیستم تشریح می گردد. با این دیدگاه, راه رفتن ربات های دوپا نوعی ویژه از مساله جابجایی دینامیکی اشیاء چندلینکی است که در آن, شیئی با ساختاری درست شبیه به ساختار ربات دوپا بوسیله بازوهای مکانیکی صفردرجه آزادی (که دیگر وجود خارجی ندارند) جابجا می شود. به عبارتی می توان گفت که زمین, ربات دوپا را به عنوان شیئی چندلینکی جابجا می کند. برای هر سه حوزه غیرفعال, نیمه فعال و فعال, با ذکر مثال هایی نشان داده می شود که می توان از تعریف یک مساله مادر (جابجایی دینامیکی اشیاء چندلینکی) به توسعه مساله راه رفتن ربات دوپای نظیر در همان حوزه دست پیدا کرد. نشان داده می شود که کلیه جزییات مساله راه رفتن, از جمله مسایل مربوط به پایداری, قابل استنتاج از مساله مادر (جابجایی دینامیکی اشیاء چندلینکی) هستند.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

    استناددهی

    APA: کپی

    بیگ زاده، برهان. (1395). مساله راه رفتن ربات معلول: رویکردی متفاوت به مساله راه رفتن ربات های دوپا. مهندسی مکانیک مدرس، 16(3)، 273-284. SID. https://sid.ir/paper/178528/fa

    Vancouver: کپی

    بیگ زاده برهان. مساله راه رفتن ربات معلول: رویکردی متفاوت به مساله راه رفتن ربات های دوپا. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1395؛16(3):273-284. Available from: https://sid.ir/paper/178528/fa

    IEEE: کپی

    برهان بیگ زاده، “مساله راه رفتن ربات معلول: رویکردی متفاوت به مساله راه رفتن ربات های دوپا،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 16، no. 3، pp. 273–284، 1395، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/178528/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button