مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

1,576
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

933
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

نقشه برداری و مکان یابی هم زمان با استفاده از داده لیزر و روش نقشه برداری سریع بدون ردیابی با انطباق پویشی

صفحات

 صفحه شروع 217 | صفحه پایان 225

چکیده

مکان یابی و نقشه برداری هم زمان یکی از مسائل بنیادی در رباتیک است و تاکنون الگوریتم های بسیاری ازجمله الگوریتم نقشه برداری سریع که بسیار پرکاربرد است و الگوریتم نقشه برداری سریع بدون ردیابی که جدیدتر است, برای حل این مساله به کار گرفته شده اند. اگرچه در مقایسه های علمی, عملکرد این الگوریتم بهتر از الگوریتم سریع ارزیابی شده است, هنوز ظرفیت های بررسی نشده زیادی در رابطه با این الگوریتم وجود دارد. لذا در این مقاله به موضوع ارایه اصلاحات برای بهبود الگوریتم سریع بدون ردیابی و بررسی عملکرد آن پرداخته شده است. یکی از راه های افزایش دقت تخمین موضع ربات, مقایسه و تطبیق دو اندازه گیری متوالی و اصلاح موضع ربات به نحوی که بهترین تطابق میان دو اندازه گیری برقرار شود, است. این روش که انطباق پویشی نامیده می شود برای بهبود عملکرد الگوریتم ها موثر بوده ولی تاکنون برای الگوریتم سریع بدون ردیابی مورد آزمون قرار نگرفته است. در این مقاله برای اولین بار از ترکیب الگوریتم سریع بدون ردیابی با انطباق پویشی برای مکان یابی و نقشه برداری هم زمان استفاده می شود. برای ارزیابی تاثیر انطباق پویشی, این الگوریتم روی دو مجموعه داده لیزر به دست آمده در محیط شبیه سازی و آزمایش های عملی, پیاده سازی و نتایج با حالت بدون انطباق پویشی مقایسه می شوند. نتایج مقایسه نشان می دهند که افزودن انطباق پویشی به الگوریتم سریع بدون ردیابی, دقت تخمین مسیر و دقت نقشه را به مقدار قابل ملاحظه ای بهبود می دهد. همچنین با بهبود سرعت الگوریتم انطباق داده, زمان اضافی لازم برای انجام انطباق پویشی جبران شده و سرعت کلی الگوریتم سریع بدون ردیابی بهبود یافت.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    زمانی علویجه، مرضیه، و هادیان جزی، شهرام. (1395). نقشه برداری و مکان یابی هم زمان با استفاده از داده لیزر و روش نقشه برداری سریع بدون ردیابی با انطباق پویشی. مهندسی مکانیک مدرس، 16(6)، 217-225. SID. https://sid.ir/paper/178783/fa

    Vancouver: کپی

    زمانی علویجه مرضیه، هادیان جزی شهرام. نقشه برداری و مکان یابی هم زمان با استفاده از داده لیزر و روش نقشه برداری سریع بدون ردیابی با انطباق پویشی. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1395؛16(6):217-225. Available from: https://sid.ir/paper/178783/fa

    IEEE: کپی

    مرضیه زمانی علویجه، و شهرام هادیان جزی، “نقشه برداری و مکان یابی هم زمان با استفاده از داده لیزر و روش نقشه برداری سریع بدون ردیابی با انطباق پویشی،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 16، no. 6، pp. 217–225، 1395، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/178783/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button