Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

1,477
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

669
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

کنترل کننده آموزش پذیر برگرفته از ساختار سیستم عصبی جهت تولید رفتارهای پیچیده در ربات انسان نما

صفحات

 صفحه شروع 59 | صفحه پایان 68

چکیده

 در این مقاله مساله کنترل حرکت ربات های انسان نما مورد بررسی قرار می گیرد. مساله یادگیری حرکات مشابه انسان به خصوص حرکات موزون و تکرارشونده به ربات های انسان نما چالشی بزرگ در زمینه علم رباتیک محسوب می شود. یادگیری تقلیدی که زیرمجموعه ای از یادگیری بانظارت است, یک فرم اصلی جهت یاددادن کارهای پیچیده به ربات به شمار می آید و بر این اساس استوار است که یک سیستم مصنوعی می تواند حجم بالایی از اطلاعات را از طریق یادگیری تقلیدی از فرد آموزش دهنده یاد بگیرد. روش اصلی به کار گرفته شده در این تحقیق جهت یادگیری حرکات موزون و تکرارشونده به ربات انسان نمای نائو, یادگیری تقلیدی است. تکنیک اصلی به کاررفته در این پژوهش استفاده از ساختارهای عصبی موسوم به مولد مرکزی الگو می باشد که قادر است الگوی موردنیاز برای حرکت در یک ربات را بر اساس یک نوع آموزش نمایشی به دست آورد. نحوه طراحی سیستماتیک این ساختار عصبی مصنوعی که در علم کنترل کاربرد های فراوانی دارد, اصلی ترین چالش پیش روست که در این مقاله به ارائه روشی برای آن پرداخته شده است. روش سیستماتیک طراحی و آموزش مولدهای مرکزی الگو که از بازخوردهای حسی جهت تطابق خود با شرایط جدید استفاده می کند, در یک مدل دولایه ای موردبحث و بررسی قرار داده شده است. مدل ارائه شده یک بستر مناسب جهت ارائه آموزش های نمایشی و مبتنی بر نمایش برای ربات های انسان نما محسوب می شود که نیاز به کنترل صریح و برنامه نویسی مستقیم را برطرف می سازد و امکان آموزش غیرمستقیم رفتارهای پیچیده روی انواع ربات ها را مهیا می سازد.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    پرنده، ریحانه، شهبازی، حامد، جمشیدی، کمال، و خدابنده جهرمی، بهنام. (1395). کنترل کننده آموزش پذیر برگرفته از ساختار سیستم عصبی جهت تولید رفتارهای پیچیده در ربات انسان نما. مهندسی مکانیک مدرس، 16(2)، 59-68. SID. https://sid.ir/paper/178825/fa

    Vancouver: کپی

    پرنده ریحانه، شهبازی حامد، جمشیدی کمال، خدابنده جهرمی بهنام. کنترل کننده آموزش پذیر برگرفته از ساختار سیستم عصبی جهت تولید رفتارهای پیچیده در ربات انسان نما. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1395؛16(2):59-68. Available from: https://sid.ir/paper/178825/fa

    IEEE: کپی

    ریحانه پرنده، حامد شهبازی، کمال جمشیدی، و بهنام خدابنده جهرمی، “کنترل کننده آموزش پذیر برگرفته از ساختار سیستم عصبی جهت تولید رفتارهای پیچیده در ربات انسان نما،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 16، no. 2، pp. 59–68، 1395، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/178825/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا