مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

605
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

555
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

کنترل تطبیقی لغزش در یک عملیات رباتیکی تک انگشتی

صفحات

 صفحه شروع 297 | صفحه پایان 307

چکیده

 در این مقاله با در نظر گرفتن امکان لغزش بین پنجه یک ربات و جسم در حین گرفتن جسم, کنترل تطبیقی تعقیب مسیر برای حمل جسم روی زمین توسط یک ربات تک انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. این سیستم, نمونه مناسبی برای بررسی روشهای مختلف تحلیل مانند طراحی کنترل کننده ها در سیستم رباتهای همکار در حمل و انجام عملیات مختلف روی اجسام می باشد. در این تحقیق به منظور یکسان سازی معادلات مربوط به تماس اصطکاکی که از نوع معادلات نامساوی هستند با بقیه معادلات سیستم که از نوع معادلات مساوی هستند, فرمول بندی جدیدی برای مدل کردن شرایط تماس اصطکاکی ارائه شده است و با استفاده از این فرمول بندی جدید, دو کنترل-کننده تطبیقی مختلف معرفی شده است. این کنترل کننده ها ضمن اینکه لغزش های ناخواسته ایجاد شده در سرپنجه ربات را کنترل می کنند, حرکت جسم روی مسیر از پیش تعیین شده را نیز کنترل کرده و همزمان پارامترهای نامعین موجود در سیستم را تخمین می زنند. با این تفاوت که کنترل کننده اول جرمهای نامعین سیستم و کنترل کننده دوم ضرایب اصطکاک را تخمین می زنند. نتایج شبیه سازی ارائه شده در این مقاله, کارایی کنترل کننده های معرفی شده را تایید می کنند.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    هادیان جزی، شهرام، کشمیری، مهدی، و شیخ الاسلام، فرید. (1393). کنترل تطبیقی لغزش در یک عملیات رباتیکی تک انگشتی. مهندسی مکانیک مدرس، 14(13 (فوق العاده))، 297-307. SID. https://sid.ir/paper/179713/fa

    Vancouver: کپی

    هادیان جزی شهرام، کشمیری مهدی، شیخ الاسلام فرید. کنترل تطبیقی لغزش در یک عملیات رباتیکی تک انگشتی. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1393؛14(13 (فوق العاده)):297-307. Available from: https://sid.ir/paper/179713/fa

    IEEE: کپی

    شهرام هادیان جزی، مهدی کشمیری، و فرید شیخ الاسلام، “کنترل تطبیقی لغزش در یک عملیات رباتیکی تک انگشتی،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 14، no. 13 (فوق العاده)، pp. 297–307، 1393، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/179713/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button