مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

696
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

618
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

رویکردی جدید و بلادرنگ برای پرهیز از نقاط تکین در راهنمایی دستی ربات های صنعتی

صفحات

 صفحه شروع 403 | صفحه پایان 413

چکیده

 این مقاله به بررسی فرآیند راهنمایی دستی و آنلاین ربات ها به روش کنترل امپدانس و با دوری از نقاط تکین می پردازد. در این روش کاربر به فضای کاری ربات رفته و مجری نهایی که مجهز به سنسور نیرو است را در دست می گیرد. کاربر با راهنمایی ربات, مسیر مطلوب برای فرآیندهایی مانند جوشکاری و رنگ زنی را به صورت آنلاین تولید می کند. به دلیل وجود احتمال تکینگی و با توجه به تعامل فیزیکی انسان و ربات باید شناسایی فاصله و راستای تکینگی در حین تولید مسیر به صورت بلادرنگ انجام شود زیرا نزدیکی به تکینگی می تواند باعث سرعت زیاد و غیر منتظره مفاصل ربات شود. بدین منظور از روشی ساده به نام بیضیگون حرکت پذیری استفاده می شود. با ترکیب دو روش کنترل امپدانس و بیضیگون حرکت پذیری, رویکردی ساده و جدید برای راهنمایی دستی ربات ها پیشنهاد شده است که به کمک آن می توان پیش از وقوع تکینگی به کاربر هشدار داد. بر اساس این رویکرد در فاصله مشخص از نقاط تکین, اثر نیرو در خلاف راستای تکینگی به دست انسان وارد می گردد. مزیت اصلی این رویکرد امکان پیاده سازی بلادرنگ و تضمین سلامت کاربر به دلیل دوری از تکینگی می باشد. آزمایش های عملی روی یک ربات اسکرای بلادرنگ انجام شده است. در آزمایش اول, تولید مسیر به محض بوجود آمدن نیروی مخالف متوقف شده اما در آزمایش دوم کاربر به ادامه مسیر خود اصرار ورزیده است. بررسی نتایج آزمایش ها, نشانگر توانایی موثر رویکرد پیشنهادی در برخورد با مساله تکینگی در حین تولید مسیر توسط کاربر برای ربات های صنعتی است.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    موسوی محمدی، علی، و اکبرزاده، علیرضا. (1395). رویکردی جدید و بلادرنگ برای پرهیز از نقاط تکین در راهنمایی دستی ربات های صنعتی. مهندسی مکانیک مدرس، 16(9)، 403-413. SID. https://sid.ir/paper/179761/fa

    Vancouver: کپی

    موسوی محمدی علی، اکبرزاده علیرضا. رویکردی جدید و بلادرنگ برای پرهیز از نقاط تکین در راهنمایی دستی ربات های صنعتی. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1395؛16(9):403-413. Available from: https://sid.ir/paper/179761/fa

    IEEE: کپی

    علی موسوی محمدی، و علیرضا اکبرزاده، “رویکردی جدید و بلادرنگ برای پرهیز از نقاط تکین در راهنمایی دستی ربات های صنعتی،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 16، no. 9، pp. 403–413، 1395، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/179761/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button