مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

924
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

806
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

طراحی مسیر حرکت بدون عکس العمل برای ربات پایه متحرک

صفحات

 صفحه شروع 41 | صفحه پایان 49

چکیده

 نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده بر روی یک پایه متحرک, موجب بروز عکس العمل در پایه مزبور می گردد, که موجب حرکت ناخواسته پایه می شوند. در این مقاله, روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس العمل بین دو موقعیت اولیه و نهایی در سیستم های رباتیک متحرک ارایه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم, معادلات حرکت و مومنتم استخراج می شوند. سپس با استفاده از اصل بقا مومنتم در غیاب نیروها و گشتاورهای خارجی, به حل معادلات مومنتم زاویه ای ناشی از حرکت بازوان ربات پرداخته می شود. با تعریف نگاشت فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ دینامیکی, سرعت های مفصلی را در فضای تهی عکس العمل تصویر می کنیم, تا سرعت های مفصلی در این فضا بدست آید. با انتگرال گیری عددی از سرعت های مفصلی در فضای تهی عکس العمل, چگونگی حرکت در فضای مفصلی بدون عکس العمل بدست می آید. با حرکت بازوهای ربات با این سرعت ها و حرکت های مفصلی طراحی شده, مومنتم زاویه ای مجموعه صفر باقی مانده و با توجه به عدم اعمال نیروها و گشتاورهای عکس العملی بر روی پایه متحرک, تغییرات موقعیت و وضعیت پایه مزبور صفر خواهد ماند.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    موسویان، سیدعلی اکبر، دانشورقلعه لر، اکبر، و مرادی، مجتبی. (1390). طراحی مسیر حرکت بدون عکس العمل برای ربات پایه متحرک. مهندسی مکانیک مدرس، 11(1)، 41-49. SID. https://sid.ir/paper/179926/fa

    Vancouver: کپی

    موسویان سیدعلی اکبر، دانشورقلعه لر اکبر، مرادی مجتبی. طراحی مسیر حرکت بدون عکس العمل برای ربات پایه متحرک. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1390؛11(1):41-49. Available from: https://sid.ir/paper/179926/fa

    IEEE: کپی

    سیدعلی اکبر موسویان، اکبر دانشورقلعه لر، و مجتبی مرادی، “طراحی مسیر حرکت بدون عکس العمل برای ربات پایه متحرک،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 11، no. 1، pp. 41–49، 1390، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/179926/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button