مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

760
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

620
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

تشخیص و ردیابی اشیا در قایق ربات خودران با استفاده از بینایی استریو

صفحات

 صفحه شروع 15 | صفحه پایان 26

چکیده

 امروزه یکی از چالش های اصلی در حوزه دریایی, کنترل و پایش بنادر در شرایط آب و هوایی متفاوت می باشد که برای این منظور از قایق ربات های خودران استفاده می شود. در این تحقیق, که بخشی از پروژه قایق ربات مروارید می باشد, از سیستم بینایی استریو بمنظور تشخیص, مکان یابی و ردیابی زمان-واقع اشیا استاتیک و دینامیک در قایق ربات خودران مروارید استفاده شد. بمنظور ارزیابی الگوریتم ارائه شده, دو سری آزمایش طراحی و اجرا شدند؛ در آزمایش اول, قایق ربات کنار سایر قایق های ثابت یا دیواره های اسکله حرکت کرد تا اشیا ثابت را مکان یابی کند. در آزمایش دوم نیز یک قایق هدف مجهز به RTK-GPS در نظر گرفته شد تا دقت الگوریتم در ردیابی آن سنجیده شود. نتایج تحقیق در قالب نقشه ارتفاعی دیجیتال و ترسیم مسیر طی شده توسط قایق ربات و قایق هدف ارائه شد. دقت ردیابی سیستم استریو نسبت به RTK-GPS ارزیابی شد که حداقل خطای سیستم استریو در ردیابی, مقدار 1/575 متر بدست آمد که این میزان خطا توسط فیلتر کالمن به مقدار 0/6621 متر کاهش پیدا کرد.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    عمرانی، الهام، موسی زاده، حسین، امید، محمود، و طالع ماسوله، مهدی. (1398). تشخیص و ردیابی اشیا در قایق ربات خودران با استفاده از بینایی استریو. دریافنون، 6(3 (پیاپی 17) )، 15-26. SID. https://sid.ir/paper/251946/fa

    Vancouver: کپی

    عمرانی الهام، موسی زاده حسین، امید محمود، طالع ماسوله مهدی. تشخیص و ردیابی اشیا در قایق ربات خودران با استفاده از بینایی استریو. دریافنون[Internet]. 1398؛6(3 (پیاپی 17) ):15-26. Available from: https://sid.ir/paper/251946/fa

    IEEE: کپی

    الهام عمرانی، حسین موسی زاده، محمود امید، و مهدی طالع ماسوله، “تشخیص و ردیابی اشیا در قایق ربات خودران با استفاده از بینایی استریو،” دریافنون، vol. 6، no. 3 (پیاپی 17) ، pp. 15–26، 1398، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/251946/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button