مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

524
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

628
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

روش تقریب توابع برای کنترل تطبیقی مقاوم ربات های با مفاصل انعطاف پذیر

صفحات

 صفحه شروع 5 | صفحه پایان 16

چکیده

 این مقاله مرتبط با مساله طراحی کنترل کننده تطبیقی مقاوم برای بازوهای ماهر ربات با مفاصل انعطاف پذیر می باشد. با فرض انعطاف ناچیز در مفاصل ربات, ابتدا معادلات دینامیکی ربات با مفاصل انعطاف پذیر در فرم انحراف تکین بدست می-آید. قانون کنترل متشکل از یک استراتژی کنترل تطبیقی مبتنی بر تکنیک تقریب توابع و یک بخش کنترلی تصحیح کننده می باشد. بخش اول کنترل کننده به منظور پایدار سازی دینامیک های کند و بخش دوم به منظور حذف نوسانات در مفاصل بکارگیری می گردد. آنالیز پایداری از طریق روش مستقیم لیاپانوف صورت می پذیرد. نتایج شبیه سازی بر روی ربات یک لینکی با مفاصل انعطاف پذیر, حاکی از عملکرد مناسب طرح پیشنهادی می باشد.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    ایزدبخش، علیرضا، و بداغی، اباصلت. (1398). روش تقریب توابع برای کنترل تطبیقی مقاوم ربات های با مفاصل انعطاف پذیر. پژوهش های نوین در ریاضی (علوم پایه دانشگاه آزاد اسلامی)، 5(17 )، 5-16. SID. https://sid.ir/paper/257331/fa

    Vancouver: کپی

    ایزدبخش علیرضا، بداغی اباصلت. روش تقریب توابع برای کنترل تطبیقی مقاوم ربات های با مفاصل انعطاف پذیر. پژوهش های نوین در ریاضی (علوم پایه دانشگاه آزاد اسلامی)[Internet]. 1398؛5(17 ):5-16. Available from: https://sid.ir/paper/257331/fa

    IEEE: کپی

    علیرضا ایزدبخش، و اباصلت بداغی، “روش تقریب توابع برای کنترل تطبیقی مقاوم ربات های با مفاصل انعطاف پذیر،” پژوهش های نوین در ریاضی (علوم پایه دانشگاه آزاد اسلامی)، vol. 5، no. 17 ، pp. 5–16، 1398، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/257331/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button