مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

853
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

256
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

کنترل ربات اسکلت خارجی میان تنه با استفاده از کنترل کننده جبران ساز توزیع یافته موازی

صفحات

 صفحه شروع 1 | صفحه پایان 10

چکیده

 بیماری های اسکلتی-عضلانی ناشی از حمل بار سنگین در کارگران بسیار شایع است که بر سلامتی کارگران و بازدهی کار تأثیر منفی دارد. در این راستا, ایده طراحی ربات اسکلت خارجی پیشنهاد شده است. این ربات مشابه یک لباس بر بدن کاربر پوشیده شده و موازی با بدن, شخص را همراهی و کمک می نماید تا نیروهای وارد بر عضلات حساس بدن در مشاغل صنعتی را کاهش دهد. در این مقاله, روش کنترلی جبران ساز توزیع یافته موازی جهت اعمال بر یک ربات اسکلت خارجی چهار درجه آزادی میان تنه ارائه می شود. در ابتدا, معادلات دینامیکی حاکم بر سیستم استخراج می گردد و با توجه به ماهیت غیرخطی سیستم, کنترل کننده ی جبران ساز توزیع یافته موازی با رهیافت خطی سازی تاکاگی-ساژینو طراحی می شود. پاسخ سیستم حلقه بسته این کنترل کننده در محیط سیمولینک نرم افزار متلب مورد بررسی قرار می گیرد. نتایج حاصل نشان می دهد که رهیافت خطی سازی تاکاگی-ساژینو به صورت دقیق سیستم غیرخطی را تخمین می زند و همچنین کنترل کننده ی پیشنهادی, به ره گیری مناسب و پاسخ حلقه بسته ی مطلوب منجر می شود.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    اسفندیارفر، میثم، رحمانی، بهروز، و دهقانی، عباس. (1399). کنترل ربات اسکلت خارجی میان تنه با استفاده از کنترل کننده جبران ساز توزیع یافته موازی. مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز، 50(4 (پیاپی 93) )، 1-10. SID. https://sid.ir/paper/269803/fa

    Vancouver: کپی

    اسفندیارفر میثم، رحمانی بهروز، دهقانی عباس. کنترل ربات اسکلت خارجی میان تنه با استفاده از کنترل کننده جبران ساز توزیع یافته موازی. مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز[Internet]. 1399؛50(4 (پیاپی 93) ):1-10. Available from: https://sid.ir/paper/269803/fa

    IEEE: کپی

    میثم اسفندیارفر، بهروز رحمانی، و عباس دهقانی، “کنترل ربات اسکلت خارجی میان تنه با استفاده از کنترل کننده جبران ساز توزیع یافته موازی،” مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز، vol. 50، no. 4 (پیاپی 93) ، pp. 1–10، 1399، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/269803/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button