Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

919
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

574
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

کنترل فازی انگشت مصنوعی یک ربات با استفاده از عملگرهای آلیاژ حافظه دار

صفحات

 صفحه شروع 21 | صفحه پایان 28

چکیده

 امروزه, آلیاژهای حافظه دار به علت توان بالا, حجم کم و سازگاری با بدن انسان, به صورت گسترده در ساخت عملگرها در اندام پروتزی و تجهیزات پزشکی استفاده می شوند. در این مقاله کنترل فازی یک نمونه واقعی انگشت مصنوعی با استفاده از خواص عملگرهای آلیاژ حافظه دار ارائه می شود. بدین منظور ابتدا مدل دینامیکی یک انگشت رباتیک سه درجه آزادی با مفاصل چرخشی که از سیم آلیاژ حافظه دار به عنوان زردپی به منظور جمع شدن هر بند انگشت و یک فنر پیچشی به منظور بازگرداندن هر بند به محل اولیه استفاده می کند, ارائه می شود. پس از شبیه سازی مدل دینامیکی انگشت در محیط سیمولینک نرم افزار متلب, با استفاده از نتایج شبیه سازی و انتخاب بهینه ی پارامترها و ویژگی های سیستم, نمونه ی واقعی انگشت به همراه مدارات کنترلی لازم ساخته شده و مورد آزمایش قرار می گیرد. در انتها به طراحی و پیاده سازی سیستم کنترل فازی برای انگشت پرداخته می شود. تنظیم گین های کنترلر به گونه ای صورت پذیرفته که ولتاژ ورودی به این عملگرها دارای حداقل میزان ماکزیمم پرش و خروجی سیستم دارای حداقل زمان رسیدن به پایداری باشند. نتایج حاصل از آزمایش های عملی, عملکرد مناسب کنترلر فازی طراحی شده در دستیابی به موقعیت هر یک از بندهای انگشت به عنوان خروجی, با خطای کم و دقت بالا را نشان می دهد. همچنین نتایج آزمایشات عملی, اعتبار, دقت بالا و صحت مدل شبیه سازی شده را تایید می نماید.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    خیری خواه، محمدمهدی، خدایاری، علیرضا، و تاتلاری، مریم. (1395). کنترل فازی انگشت مصنوعی یک ربات با استفاده از عملگرهای آلیاژ حافظه دار. مهندسی مکانیک مدرس، 16(8)، 21-28. SID. https://sid.ir/paper/359160/fa

    Vancouver: کپی

    خیری خواه محمدمهدی، خدایاری علیرضا، تاتلاری مریم. کنترل فازی انگشت مصنوعی یک ربات با استفاده از عملگرهای آلیاژ حافظه دار. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1395؛16(8):21-28. Available from: https://sid.ir/paper/359160/fa

    IEEE: کپی

    محمدمهدی خیری خواه، علیرضا خدایاری، و مریم تاتلاری، “کنترل فازی انگشت مصنوعی یک ربات با استفاده از عملگرهای آلیاژ حافظه دار،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 16، no. 8، pp. 21–28، 1395، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/359160/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا