Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

453
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

499
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

مدل سازی و کنترل ربات 3PRS با استفاده از روش لاگرانژ

صفحات

 صفحه شروع 25 | صفحه پایان 38

چکیده

 در این پژوهش, سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات, از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات, نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با استفاده از ماتریس های انتقال همگن و ماتریس ژاکوبین مربوطه انجام شد. در نتیجه, روابط موقعیت و سرعت بین فضای کاری و فضای مفاصل ربات, در هردو مسیر مستقیم و معکوس استخراج شد؛ و مسیرهای متفاوت رسیدن به نقطه مقصد در پلتفرم تعیین گردید. معادلات دینامیکی حاکم بر مساله, به روش لاگرانژ, در فضای مفاصل و با در نظر گرفتن ضرایب لاگرانژ استخراج گردید. و در نهایت, به حذف این ضرایب با استفاده از ماتریس پوچی پرداخته شد. در نتیجه, حل سینتیک مستقیم و معکوس مکانیزم به دست آمد. نهایتا, کنترل ربات با کمک معادلات دینامیکی سیستم و استفاده از روش گشتاور معین انجام شد. تمام مدل سازی ها با کمک شبیه سازی در نرم افزار MATLAB و مقایسه مسیرهای حل در سناریوهای مستقیم و معکوس صحه سنجی شد. برای این کار از محیط SimMechnics استفاده گردید. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که, با استفاده از مدل ریاضی و کنترلر یاد شده, به سادگی می توان هر مسیر دلخواهی را در فضای کاری طی کرد.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    غلامی، اویس، و تورجی زاده، حامی. (1398). مدل سازی و کنترل ربات 3PRS با استفاده از روش لاگرانژ. مکانیک سازه ها و شاره ها، 9(3 )، 25-38. SID. https://sid.ir/paper/366355/fa

    Vancouver: کپی

    غلامی اویس، تورجی زاده حامی. مدل سازی و کنترل ربات 3PRS با استفاده از روش لاگرانژ. مکانیک سازه ها و شاره ها[Internet]. 1398؛9(3 ):25-38. Available from: https://sid.ir/paper/366355/fa

    IEEE: کپی

    اویس غلامی، و حامی تورجی زاده، “مدل سازی و کنترل ربات 3PRS با استفاده از روش لاگرانژ،” مکانیک سازه ها و شاره ها، vol. 9، no. 3 ، pp. 25–38، 1398، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/366355/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا