مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

241
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

482
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

کنترل تطبیقی انگشتان دست ربات برای گرفتن توپ نرم ساکن و در حال سقوط به روش فازی سوگنو

صفحات

 صفحه شروع 1613 | صفحه پایان 1628

چکیده

 داشتن ابزار گرفتن مناسب و تطبیق پذیر با کارها و اجسام مختلف از ویژگی های بنیادین ربات ها در هنگام ارتباط با محیط می باشد. از این رو, برنامه ریزی و طراحی سازوکاری که در آن انگشتان دست به طور مطلوب هدایت شوند, امری حائز اهمیت است. انگشتان ربات رفتاری کاملا غیرخطی دارند و تحت تاثیر عواملی چون اصطکاک, ویژگی های فیزیکی سازوکارهای انتقال توان و تغییر جهت گیری دست, مدل سازی آن ها با دشواری هایی روبرو است. از این رو, استفاده از کنترل کننده ای که به طور مستقل از مدل عمل نماید, بسیار سودمند خواهد بود. در این مقاله, از کنترل کننده فازی تاکاگی سوگنو کانگ (TSK) که پارامترهای قسمت تالی آن به وسیله قاعده ای به روز می شوند, جهت کنترل نیرو و موقعیت انگشتان ربات برای گرفتن توپ سبک و نرم استفاده می شود. طراحی در فضای دکارتی و عدم وابستگی به مدل دینامیکی ربات از مهم ترین مزایای این روش می باشند. بنابراین ابتدا با تعیین استراتژی ای برای گرفتن توپ ساکن, مقادیر مرجع نیرو و موقعیت محاسبه می شوند. سپس عملکرد کنترل کننده فازی تطبیقی با و بدون حضور عواملی چون نویز اندازه گیری نیرو و اصطکاک مفصلی بررسی می شوند. علاوه بر این, فرآیند مهارکردن توپ متحرک در حال سقوط به 3 فاز نزدیک شدن, قفل شدن (ضربه) و نگه داشتن تقسیم بندی می شود. سپس با بررسی نتایج به دست آمده از شبیه سازی, کارآمدی این روش در انجام مراحل سه گانه یادشده نشان داده می شود.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    رادمقدم، سورنا، و فرخی، محمد. (1398). کنترل تطبیقی انگشتان دست ربات برای گرفتن توپ نرم ساکن و در حال سقوط به روش فازی سوگنو. مهندسی برق (دانشکده فنی دانشگاه تبریز)، 49(4 (پیاپی 90) )، 1613-1628. SID. https://sid.ir/paper/390369/fa

    Vancouver: کپی

    رادمقدم سورنا، فرخی محمد. کنترل تطبیقی انگشتان دست ربات برای گرفتن توپ نرم ساکن و در حال سقوط به روش فازی سوگنو. مهندسی برق (دانشکده فنی دانشگاه تبریز)[Internet]. 1398؛49(4 (پیاپی 90) ):1613-1628. Available from: https://sid.ir/paper/390369/fa

    IEEE: کپی

    سورنا رادمقدم، و محمد فرخی، “کنترل تطبیقی انگشتان دست ربات برای گرفتن توپ نرم ساکن و در حال سقوط به روش فازی سوگنو،” مهندسی برق (دانشکده فنی دانشگاه تبریز)، vol. 49، no. 4 (پیاپی 90) ، pp. 1613–1628، 1398، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/390369/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

  • ثبت نشده است.
  • مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button