مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

708
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

612
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

طراحی و ساخت ربات پوشیدنی قابل حمل دست تحت کنترل مد لغزشی

صفحات

 صفحه شروع 273 | صفحه پایان 284

چکیده

دست انسان اندام حرکتی پیچیده ای است. عواملی مانند سکته مغزی می تواند عملکرد دست را مختل کند. این بیماران در انجام دادن فعالیت های روزانه استقلال فردی را از دست می دهند. تعامل انسان با ربات موجب پیدایش دستگاه های جدیدی به منظور توان افزایی شده است. هدف از اجرای پژوهش حاضر طراحی و ساخت یک نمونه اولیه مفهومی ربات پوشیدنی قابل حمل است. این ربات به منظور استفاده در فعالیت های روزمره بیمارانی که توانایی اکستنشن (باز شدن) دست خود را از دست داده اند طراحی شده است. از جمله چالش های این حوزه می توان به هزینه بالا به دلیل استفاده از عملگرهای و حسگرهای متعدد برای کنترل اشاره نمود. با افزایش تعداد قطعات به کار رفته در ساخت وسیله, وزن نهایی آن بالا رفته و عملا قابلیت حمل نخواهد داشت. با توجه به اهمیت قابل حمل بودن و نیاز کاربر برای استفاده طولانی از ربات, در اینجا اجزای مکانیزم با وزن کم طراحی شده اند. در مکانیزم ارایه شده, به پایین ترین مفصل چهار انگشت دست, هم زمان و تنها با یک عملگر الکتریکی گشتاور اعمال می شود و در نتیجه, انگشتان باز می شوند. سیستم انتقال نیرو با الگوگرفتن از تاندون های دست, به کمک تغییر طول کابل طراحی گردید. به دلیل اغتشاشات و غیر خطی بودن سیستم, کنترل مد لغزشی با هدف کمینگی خطا طراحی گردید. نتایج کنترل به ازای زاویه خروجی دلخواه مطلوب نشان داد که زاویه مفصل به زاویه طراحی همگراست و خطا به صفر میل می کند. نتایج خوب عملی, همچنین کم بودن هزینه و وزن نهایی نمونه اولیه ساخته شده, حاکی آن است که پژوهش قابلیت توسع ه پذیری دارد.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    عظیمی پیرسلطان، فائزه، ازگلی، سجاد، و محمدی مقدم، مجید. (1400). طراحی و ساخت ربات پوشیدنی قابل حمل دست تحت کنترل مد لغزشی. مهندسی مکانیک مدرس، 21(4 )، 273-284. SID. https://sid.ir/paper/398183/fa

    Vancouver: کپی

    عظیمی پیرسلطان فائزه، ازگلی سجاد، محمدی مقدم مجید. طراحی و ساخت ربات پوشیدنی قابل حمل دست تحت کنترل مد لغزشی. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1400؛21(4 ):273-284. Available from: https://sid.ir/paper/398183/fa

    IEEE: کپی

    فائزه عظیمی پیرسلطان، سجاد ازگلی، و مجید محمدی مقدم، “طراحی و ساخت ربات پوشیدنی قابل حمل دست تحت کنترل مد لغزشی،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 21، no. 4 ، pp. 273–284، 1400، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/398183/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button