مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

1,220
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

692
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

آنالیز پایداری مقاوم کنترل کننده خطی در ربات ها با مفاصل انعطاف پذیر

صفحات

 صفحه شروع 15 | صفحه پایان 25

چکیده

 در این مقاله الگوریتم جدید و کاملا خطی برای کنترل مقاوم ربات های با مفاصل انعطاف پذیر (FJR) ارایه می گردد. بدین منظور ابتدا دینامیک ربات صلب و کنترل PID آن مورد توجه قرار می گیرد. سپس FJR با نامعینی های ساختاری و غیرساختاری مدل شده و به فرم استاندارد تئوری انحرافات استثنایی در می آید. آنگاه الگوریتم پیشنهادی با توجه به کنترل PID ربات صلب و قضیه تیخونوف ارایه می گردد. این کنترل کننده شامل یک PID مقاوم بر مبنای ربات صلب متناظر و یک ترم اصلاحی ساده است که برای جبران تاثیر انعطاف پذیری مفاصل اضافه می شود. ویژگی این کنترل کننده در سادگی و خطی بودن آن است. سپس جزییات ریاضی اثبات پایداری مقاوم الگوریتم پیشنهادی با دو قضیه بیان می شود و شرایط کافی برای پایداری مقاوم سیستم به دست می آید. در نهایت کارایی الگوریتم پیشنهادی با شبیه سازی بازوی یک محوره با مفصل منعطف, بررسی می شود.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    تقی راد، حمیدرضا، و خسروی، محمداعظم. (1386). آنالیز پایداری مقاوم کنترل کننده خطی در ربات ها با مفاصل انعطاف پذیر. دانشکده فنی دانشگاه تبریز، 35(1 (پیاپی 49) ویژه مهندسی برق)، 15-25. SID. https://sid.ir/paper/43779/fa

    Vancouver: کپی

    تقی راد حمیدرضا، خسروی محمداعظم. آنالیز پایداری مقاوم کنترل کننده خطی در ربات ها با مفاصل انعطاف پذیر. دانشکده فنی دانشگاه تبریز[Internet]. 1386؛35(1 (پیاپی 49) ویژه مهندسی برق):15-25. Available from: https://sid.ir/paper/43779/fa

    IEEE: کپی

    حمیدرضا تقی راد، و محمداعظم خسروی، “آنالیز پایداری مقاوم کنترل کننده خطی در ربات ها با مفاصل انعطاف پذیر،” دانشکده فنی دانشگاه تبریز، vol. 35، no. 1 (پیاپی 49) ویژه مهندسی برق، pp. 15–25، 1386، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/43779/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button