Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

855
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

0
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

بهینه سازی مسیر در بازوهای مکانیکی انعطاف پذیر با درجات آزادی اضافی به وسیله جداسازی ارتعاش کشسانی

صفحات

 صفحه شروع 63 | صفحه پایان 73

چکیده

 در این نوشتار, مسیر بهینه بازوهای مکانیکی ماهر انعطاف پذیر با درجات آزادی اضافی بررسی شده است. در روش پیشنهادی, همه جواب های ممکن بر اساس شرایط صلب و افزونگی ربات به دست آمده است. سپس مسیری که یک تابع هدف فراگیر را کمینه کند, با استفاده از روش کنترل بهینه حلقه تعیین شده است. تابع هدف بسته به شرایط حرکت نقطه به نقطه یا حرکت در مسیر مشخص بین دو نقطه ثابت متفاوت است. در هر دو حالت, کاهش ارتعاشات کشسانی اعضای انعطاف پذیر یکی از اهداف اصلی است. با انتخاب مناسب بردار حالت سیستم و سیگنال کنترل, تابع هدف و قیدها به شکل استاندارد مساله بهینه سازی تبدیل می شوند. برای حل معادلات از اصل کمینگی پونتریاگین استفاده شده است. با توجه به شرایط مختلف حرکت دو مثال در قسمت شبیه سازی ارائه شده است. نتایج, نشان از صحت و کارآمدی روش پیشنهادی دارد.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    فریطوس، سیدمحمدرضا، همایی، هادی، و هادیان جزی، شهرام. (1396). بهینه سازی مسیر در بازوهای مکانیکی انعطاف پذیر با درجات آزادی اضافی به وسیله جداسازی ارتعاش کشسانی. مهندسی مکانیک شریف (شریف ویژه مهندسی مکانیک)، 33-3(2 )، 63-73. SID. https://sid.ir/paper/506866/fa

    Vancouver: کپی

    فریطوس سیدمحمدرضا، همایی هادی، هادیان جزی شهرام. بهینه سازی مسیر در بازوهای مکانیکی انعطاف پذیر با درجات آزادی اضافی به وسیله جداسازی ارتعاش کشسانی. مهندسی مکانیک شریف (شریف ویژه مهندسی مکانیک)[Internet]. 1396؛33-3(2 ):63-73. Available from: https://sid.ir/paper/506866/fa

    IEEE: کپی

    سیدمحمدرضا فریطوس، هادی همایی، و شهرام هادیان جزی، “بهینه سازی مسیر در بازوهای مکانیکی انعطاف پذیر با درجات آزادی اضافی به وسیله جداسازی ارتعاش کشسانی،” مهندسی مکانیک شریف (شریف ویژه مهندسی مکانیک)، vol. 33-3، no. 2 ، pp. 63–73، 1396، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/506866/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    مرکز اطلاعات علمی SID
    strs
    دانشگاه امام حسین
    بنیاد ملی بازیهای رایانه ای
    کلید پژوه
    ایران سرچ
    ایران سرچ
    فایل موجود نیست.
    بازگشت به بالا