لطفا برای مشاهده چکیده به متن کامل (PDF) مراجعه فرمایید.

لطفا برای مشاهده چکیده به متن کامل (PDF) مراجعه فرمایید.

لطفا برای مشاهده چکیده به متن کامل (PDF) مراجعه فرمایید.

در این پایان نامه، به بررسی طراحی و تحلیل فضای کاری ربات کابلی شش درجه آزادی پرداخته می شود. با استفاده از ماتریس ژاکوبین و شاخص عدد شرط ماتریس ژاکوبین، حجم فضای کاری ربات در حالیکه تمام کابل ها در یک جهت ثابت در حالت کشش باشند تعیین می شود. در ادامه، بعضی از جنبه های طراحی بهینه ربات با پرداختن به تغییرات حجم فضای کاری و دقت ربات با استفاده از پیکربندی های هندسی مختلف، اندازه ها و جهت های مختلف صفحه متحرک مورد بررسی و شبیه سازی قرار می گیرد و از شاخص شرط عمومی به عنوان یک شاخص عملکرد جهت اندازه گیری کیفیت عملکرد ربات در کل فضای کاری استفاده می شود. سپس، طراحی بهینه ربات بر اساس بهینه سازی تک هدفه و چند هدفه به کمک روش الگوریتم بهینه سازی اجتماع ذرات صورت می گیرد. توابع هدف مورد استفاده شامل شاخص چالاکی عمومی، شاخص چالاکی یکپارچه عمومی، شاخص سفتی عمومی، شاخص سفتی یکپارچه عمومی و شاخص حجم فضای کاری می باشند. در ابتدا این پنج شاخص بطور جداگانه برای بدست آوردن پارامترهای معماری ربات استفاده می شوند. سپس با ترکیب آنها، شاخص عملکرد ترکیبی مشخص و برای رسیدن به پارامترهای بهینه ربات مانند اندازه صفحه ثابت و متحرک و شکل هندسی دو صفحه به منظور رسیدن به بیشینه فضای کاری و بیشترین شاخص مهارت عمومی بهینه می شوند. نتایج بدست آمده می تواند برای طراحی این دسته از ربات ها تحت شرایط مختلف مفید باشد.

استفاده از مصالح ساختمانی دارای بیشینه ای بسیار از عصر نو سنگی تا به امروز می باشد، بتن یکی از رایج ترین مصالح ساختمانی بوده که به دلیل استحکام مناسب ان، اهمیت روز افزونی پیدا کرده است، در سال های اخیر به منظور سبک سازی سازه های بتنی، مصالح و افزودنی های مختلفی پیشنهاد شده است. پساب آندزیتی ماده معدنی مورد بررسی در این تحقیق که از ان به عنوان افزودنی بتن یاد شده به منظور سبک سازی بتن استفاده شده است. به صورت معمول پودر پساب آندزیتی کاربرد آنچنانی در مصالح ساختمانی ندارد و در مقابل از درشت دانه پرلیت در سایز های مختلف بهره گرفته می شود. استفاده از پودر پرلیت در بتن را می توان در قالب طرح اختلاتی جدید معرفی نمود. استفاده مجدد از پودر پساب آندزیتی و شناخت خصوصیات مکانیکی مصالح تولیدی از این قبیل می تواند موثر واقع گردد. در این پژوهش، مدل فشاری ازمایشات عملی نشان داده طرح اختلاط شماره 8 با منحی دانه بندی اندرسون اصلاح شده با 30 کیلوگرم پساب و نسبت سیمان به اب بیشتر، مقاومت 35. 3مگا پاسکال و این بیانگر منحنی دانه بندی ایده ال است. همچنین با بهره گیری از دانه بندی مناسب می توان پایداری بتن را در بازه 3 روزه با 380کیلوگرم سیمان و با مقاومت فشاری40. 16مگا پاسکال یافت. همچنین طبق شبکه های عصبی پرسپترون (MLP) و پایه شعاعی (RBF)به عنوان روشی برای پیش بینی پارامتر مقاومت فشاری بتن سبک حاوی پساب آندزیتی ارائه شده. با بهره گیری از شبکه های عصبی و متعاقباً ایجاد رابطه منطقی بین متغیر های ورودی و خروجی، سپس با ارزیابی دقت شبکه، و مقایسه دو روش MLP و RBF این نتیجه حاصل شد نتایج نمودار های RBF با میانگین 70 درصد بیانگر عملکرد ضعیف این روش در پیش بینی داده ها است، نتایج نمودار های MLP با میانگین 97 درصد بیانگر کار امدی این روش در پیش بینی داده ها می باشد.، شبکه عصبیMLP دارای دقت بیشتر نسبت به RBF جهت تخمین مقاومت فشاری می باشد. از داده های خروجی شبکه عصبیMLP می توان به عنوان یک ابزار مؤثر برای پیش بینی مقاومت فشاری بتن حاوی پرلیت استفاده کرد.

محدوده معدن در فاصله 3 کیلومتری از روستای کیلک قرارگرفته و اطراف آن را کوه های مرتفعی همچون کوه کرتوبی کوه سنگر یدالله خان احاطه ناحیه تشکیل می دهند که مجموعه ای از رسوبات زیست آواری شیمیایی و بیوشیمیایی را دربرگرفته اند در ردیف های بالاتر حالت سیلیسی شدن به خود گرفته و در تناوب با رسوبات رادیولاریتی قرار گرفته اند. رخساره سنگی منطقه را تشکیلات در هم، زون رورانده زاگرس تشکیل می دهد که تعلق سنی آنها به کرتاسه و ائوسن نسبت داده شده است. رسوبات سنگی و رخنمون های آن شامل آهک های طوسی رنگ و نیز مرمریت های قرمز رنگ موسوم به سنگ قرمز سنندج همراه با نفوذی های آندزیتی و ولکانیک های آندزیتی می باشد که سن آنها به ائوسن تعلق دارد. معدن سنگ لاشه آندزیتی مذکور به صورت چهار ضلعی ABCD و به مساحت 42/0 کیلومتر مربع با 26500000 ریال هزینه اکتشافی با ذخیره 1100000 تن با استخراج سالیانه 70000 تن می باشد. بر اساس طرح توجهی قبلی بهربردار فعلی شرکت کانی بردینه سنندج با صرف هزینه زیاد و با هدایت کارشناسان سازمان صمت استان کردستان با سرمایه گذاری کلان در محدوده مورد نظر اقدام به بهره برداری و احداث کارخانه فرآوری شن ماسه در فاصله مجاز داخل محدوده واگذار شده نموده و با رعایت اصول فنی و معدنکاری نظارت شده اقدام به استخراج ماده معدنی به صورت روباز نموده، و نقش موثر در تامین مصالح دانه بندی شده شهرستان سنندج را ایفا می نمایید.

اخیرا توجه ویژه ای به استفاده از مواد رنگزای طبیعی در نساجی در حال رشد می باشد. این موضوع مربوط به این تفکر می باشد که مواد رنگزای طبیعی در مقایسه با مواد رنگزای شیمیایی سازگاری بیشتری با محیط دارند. در این طرح تحقیقاتی تکنیک امکان بازیابی و مصرف دوباره مواد رنگزای طبیعی مورد بررسی قرار می گیرد. استفاده مجدد حمام پساب از طریق بازسازی آن دارای مزیت بازیابی مواد رنگزا و مواد شیمیایی کمکی باقیمانده در حمام پساب در جهت استفاده در رنگرزی مجدد می باشد. عملیات استفاده مجدد حمام رنگرزی شامل ذخیره پساب، آنالیز پساب جهت برآورد مقدار مواد باقیمانده، بازسازی حمام پساب بر اساس محاسبه و افزودن مواد فوق و در انتها استفاده از حمام بازسازی شده جهت رنگرزی می باشد. عمل رنگرزی به روش پیش دندانه انجام گرفته است. نخ پشمی شستشو داده شده توسط زاج دندانه داده شد و سپس با مواد رنگزای طبیعی، قرمزدانه، روناس، جاشیر، و پوست انار رنگرزی گردید. مقدار زاج سفید باقیمانده در حمام دندانه رمق کشی شده به وسیله تیتراسیون با محلول قلیایی و آلیزارین اس اندازه گیری شد. مقدار pH حمام به کمک دستگاه اندازه گیری pH کنترل گردید. اندازه گیری کمی مواد رنگزای طبیعی به روشهای مختلفی نظیر استفاده از جذب سنجی معمول و مشتقی و همچنین به کمک تابع طیف انعکاسی و مشتق آن انجام گردید. در طی عمل بازسازی، مقادیری جذب شده از هر نوع ماده دوباره به حمام پساب اضافه گردیده و سپس از حمام دندانه و رنگرزی بازسازی شده جهت رنگرزی بعدی استفاده گردید. کیفیت نخ رنگرزی شده با اندازه گیری رنگ همانندی، خواص ثباتی نظیر ثبات نوری، سایشی، شستشویی ارزیابی گردید. نتایج حاصله نشان می دهد که نمونه های رنگرزی شده دارای رنگ همانندی و خواص ثباتی قابل قبولی می باشند. ارزیابی اقتصادی نشان می دهد که عملیات استفاده مجدد پساب مواد رنگزای طبیعی اقتصادی می باشد. همچنین عملیات فوق به دلیل کاهش پساب دوستدار محیط می باشد.

از زمانهای بسیار دور رنگزاهای طبیعی جهت رنگرزی خامه فرش دستباف مورد استفاده قرار می گرفته است. با توجه به اینکه رنگرزی طبیعی فرآیندی چند مرحله ای، دشوار و گرانقیمت است لذا استفاده از این مواد در رنگرزی خامه فرش دستباف کاهش یافت. از دیگر دلایل این امر می توان به عدم تکرارپذیری یا شید همانندی در رنگرزی طبیعی و در نهایت طولانی بودن فرایند رنگرزی طبیعی اشاره کرد، البته عده ای نیز معتقدند بعضی از معایب فوق نظیر عدم تکرارپذیری به عنوان حسن رنگرزی طبیعی محسوب می شود. آنچه مسلم است آن است که در حال حاضر فرآیند رنگرزی طبیعی فرآیندی وقت گیر و هزینه بر شناحته می شود. راههای مختلفی ممکن است باعث کم کردن زمان رنگرزی و ارزان کردن فرآیند رنگرزی طبیعی گردد که از آن جمله می توان به آماده سازی صحیح ماده رنگزا قبل از رنگرزی، استفاده صحیح ماده رنگزا در حمام رنگرزی، استفاده از ماشین رنگرزی مناسب، استفاده مجدد از پساب ماده رنگزا استفاده مجدد از آب و غیره اشاره کرد. در این تحقیق سعی شد با شناخت مواد رنگزای طبیعی مورد استفاده ضمن حفظ و افزایش کیفیت خامه های تولیدی راهکاری مناسب جهت کاهش زمان و هزینه رنگرزی طبیعی تعیین گردد. نتایج نشان می دهد، در رنگرزی با رنگزای روناس پساب حاصل از رنگرزی در اکثر دندانه ها نتوانسته است در مرحله دوم رنگرزی موثر باشد، اما اعمال فشار و رنگرزی در ظرفهای دربسته با حرارت بالا و همچنین چرخش محلول در سیستم موثر بوده و باعث کاهش زمان رنگرزی و افزایش عمق و شید رنگی در نمونه ها گردیده است. رنگرزی با این گیاه در حرارت محیط باعث افزایش عمق و شیدرنگی نمونه ها نسبت به حالت جوش در اکثر دندانه ها از جمله زاج سفید و آهن می گردد. در روناس می توان با رعایت موارد بالا باعث افزایش راندمان رنگرزی و کاهش هزینه آن تا %25 گردید. در رنگرزی با رنگزای پوست انار کاهش حرارت از جوش به محیط و 60oC باعث کاهش در عمق و شید رنگی نمونه ها می گردد لذا کاهش حرارت در فرآیند رنگرزی با این رنگزا توصیه نمی گردد. استفاده از پساب اول، دوم و سوم این رنگزا بسیار مفید و موثر بود و نمونه های رنگرزی شده با پسابها حتی پساب دوم و سوم بسیار نزدیک به نمونه های رنگرزی شده در حرارت جوش بوده و اعمال فشار و افزایش حرارت باعث کاهش زمان و افزایش عمق و راندمان رنگرزی می گردد. رنگرزی با رنگزای قرمزدانه حتما باید در حرارتهای بالاتر از 60-50 درجه سانتیگراد صورت گیرد و نمی توان آنها را در حرارت محیط رنگرزی کرد. استفاده از پساب این رنگزا موثر نیست زیرا قرمزدانه مشابه رنگزاهای شیمیایی خلوص بالایی داشته و با درصد کمی جهت رنگرزی الیاف مصرف می گردد و عمده مقدار رنگ آن در مرحله اول فرایند رنگرزی مصرف می گردد و رنگ موثری در حمام باقی نمی ماند. استفاده از فشار و افزایش حرارت پارامتر بسیار موثری بود و همزمان با کاهش زمان فرآیند رنگرزی می توان عمق و شید رنگی نمونه ها را بین 10 الی 40 درصد افزایش داد.

استان اصفهان یکی از پیشگامان فرش دستباف ایران است. فرش اصفهان، فرش نائین و فرش کاشان برندهایی جهانی هستند که بی شک حکایت از کیفیت آنها دارد. یکی از رموز این موفقیت، در رنگرزی الیاف طبیعی این فرشها با رنگهای گیاهی است که ثبات عالی دارند. در این طرح مطالعاتی، ابتدا مطالبی کلی درباره الیاف طبیعی، روش رنگرزی با رنگهای گیاهی و انواع آنها، رنگهای شیمیایی اسیدی و همچنین کلیاتی درباره استان اصفهان بیان شده است. سپس کارگاه های رنگرزی خامه قالی در سطح استان اصفهان بیان شده است. سپس کارگاه های رنگرزی خامه قالی در سطح استان اصفهان مورد بررسی قرار گرفتند. این کارگاه ها در شهرستانهای اصفهان، کاشان، گلپایگان، نائین و نجف آباد واقع هستند و متاسفانه تعداد آنها در مقایسه با سالهای نه چندان دور افت زیادی نموده است. در نهایت پیشنهادهایی درباره بهبود وضع موجود ارائه شده است.

استان کرمان یکی از کانون های مهم بافت قالی و سایر زیراندازها، به دلیل ویژگی های منحصر به فرد نوع تولیدات از اهمیت بالایی برخوردار است. عدم توجه به وضعیت کارگاه های تولیدی می تواند در آینده ای نزدیک اثرات جبران ناپذیری بر جای گذارد. این استان به دلیل استعداد بالقوه در تولید ماده اولیه یعنی پشم و تعداد زیادی از رنگزاهای طبیعی شرایط تولید و توسعه بافت فرش دستباف را دارا است. به دلیل ویژگی های خاص جغرافیایی و شرایط آب و هوایی می توان سهم زیادی از اشتغالزایی در استان را در این هنر- صنعت را مهیا کرد. با توجه به این که زندگی شهری و ماشینی شدن زندگیها بر روند زندگی روستایی و بالطبع تولیدات روستایی آنها تاثیر می گذارد لازم است هر چند سال یک بار با بازنگری در تولیداتی که بیشتر جنبه روستایی و سنتی دارد وضعیت فعلی آنها سنجیده شود. فرش دستباف یکی از تولیدات استراتژیک از جهت اشتغال و صادرات و نیز جنبه فرهنگی آن اهمیت بالایی دارد. بنابراین با توجه به ورود و استفاده از رنگزاهای شیمیایی بسیاری که در این صنعت وارد شده وضعیت کارگاه های رنگرزی از نظر تجهیزات مورد استفاده، دانشی که در این کارگاهها پشتوانه کار و فعالیت روزانه می باشد و نسبت مصرف رنگزاهای طبیعی و شیمیایی در هر استان به تفکیک مورد مطالعه و بررسی قرار گیرد تا با برنامه ریزی دقیق تر در برگزاری دوره های آموزشی مورد نیاز برای افراد دست اندر کار در این هنر- صنعت و تخصیص بودجه در تجهیز کارگاه ها و به روز کردن آنها و نیز مدیریت و تصمیم گیری در واردات و تولید مواد اولیه مورد مصرف در فرشبافی و کیفیت آنها بهتر اقدام نمود. مطالعات میدانی طرح حاضر جهت رسیدن به اهداف زیر برنامه ریزی و تدوین شد: شناسایی مواد اولیه مصرفی و رنگرزی الیاف و نخهای بکار رفته در فرش دستباف وضعیت بازار مواد اولیه در استان میزان تولید مواد اولیه در کارگاههای رنگرزی شناسایی شهرستانهای دارای سابقه فعالیت در زمینه تولید مواد اولیه و رنگرزی نخ های فرش دستباف معرفی تولیدات با توجه به تنوع آنها شناسایی و معرفی افراد صاحب نظر در زمینه تولید و توزیع مواد اولیه، رنگرزی و ریسندگی.