علوم و فناوری دریا
سال:1400 | دوره:25 | شماره:97 |تعداد مقالات:6

بازوهای مکانیکی زیرآبی مناسب ترین ابزار جهت اجرای عملیات های مکانیکی در زیر آب محسوب می شوند. از این ابزارها در انواع وسایل نقلیه آبی سرنشین دار و بدون سرنشین یا خودکار همچون زهپادها و ربات های هوشمند زیرآبی جهت جابجایی اجسام، برشکاری، جوشکاری و. . . در آب های کم عمق و عمیق استفاده می شود. همچنین، این بازوهای مکانیکی، به عنوان ابزاری مفید جهت جابجایی نمونه ها و مدل ها در آزمایشگاه های هیدروآیرودینامیک جهت آزمایش و تست می باشند. در این مقاله، با مروری بر ویژگی ها و انواع بازوهای رباتیک زیرآبی، بازوی مکانیکی زیرآبی آزمایشگاهی جهت کاربرد در حوضچه کشش آزمایشگاه هیدروآیرودینامیک معرفی می گردد. هدف از ساخت این بازو، ایجاد یک سیستم کامل پژوهشی-آموزشی جهت فعالیت پژوهشگران و دانشجویان در زمینه پژوهش های زیرآب می باشد. این بازوی رباتیک الکتریکی دارای چهار درجه آزادی بوده و بر روی ارابه موجود در آزمایشگاه هیدروآیرودینامیک پژوهشکده علوم و فناوری زیردریا نصب گردیده است. این بازو به صورت دو لینک با حرکت زانویی و یک مجموعه حرکت مچ و چنگال در انتها طراحی شده و حرکات این بازو به وسیله چهار موتور الکتریکی نصب شده داخل مجموعه بازو که به نحو مناسبی آب بندی شده است، کنترل می گردد. در پایان، بررسی نیروی پسار آب بر سازه بازوی مکانیکی به روش المان محدود نشان می دهد، به دلیل طراحی باز و ماژولار، سازه به خوبی قادر به تحمل نیروی پسار آب در سرعت های حرکتی بالا می باشد.

در این مقاله روشی برای پنهان سازی سیگنال نهان نگاره در یک تصویر خاکستری، با استفاده از ترکیب الگوریتم فراابتکاری ژنتیک و روش طیف گسترده در حوزه ی تبدیل کسینوسی گسسته ارایه می شود، در ابتدا سیگنال نهان نگاره با استفاده از ماتریس هادامارد گسترش می یابد که این امر باعث افزایش امنیت و سهولت در بازیابی سیگنال نهان نگاره می گردد. سپس تصویر به بلوک های 4×4 تقسیم شده و تبدیل کسینوسی گسسته بر روی هر بلوک انجام می شود. برای درج سیگنال نهان نگاره گسترش یافته با استفاده از الگوریتم ژنتیک بلوک هایی از کل تصویر انتخاب می گردد که بر اساس پارامترهای سنجش NC، PSNR و SIM بهینه هست همچنین در هر بلوک انتخابی، مهم ترین ضریب AC در جدول کوانتیزه JPEG برای درج سیگنال نهان نگاره انتخاب می شود. در ادامه برای به دست آوردن حساسیت روش پیشنهادی بر روی ضریب بهره نهان نگاری α,آنالیز حساسیتی بر اساس مقدار مختلف α,انجام گرفته و بهترین مقدار آن تعیین می گردد. روش پیشنهادی مقاومت مناسبی در برابر حملات عمدی و غیرعمدی، برای چند تصویر نمونه که خواص فرکانسی متفاوتی دارند، نسبت به روش های مرسوم انتخاب بلوک ها به صورت منظم و تصادفی، از خود نشان می دهد.

امروزه بحث پنهان کاری تمام طیف پرنده های با سرنشین و بدون سرنشین برای در امان ماندن از خطر موشک های ضدهوایی مهلک و داشتن قابلیت نفوذ پنهان و غافلگیرکننده از اهمیت بسیار بالایی برخوردار است بطوریکه کشورهای پیشرفته در حال گذر از ساخت پرنده های غیر پنهانکار به پرنده های بشدت پنهانکار هستند. پرنده های پنهانکار بدون اینکه توسط رادارها دیده شوند یا بتوان آنها را رهگیری نمود باعث غافلگیری و سردرگمی حریف می شوند. از اینرو لازم است با آینده پژوهی و سناریونویسی تبعات و ابعاد اینگونه تهدیدات شناسایی و تحلیل گردد و راه های مقابله با آنها بررسی و پیشنهاد شود. بر همین اساس در این پژوهش ابتدا با استفاده از مقالات و منابع معتبر در مورد انواع تکنیک های پنهانکاری و راه های مقابله با آن اطلاعاتی ارایه شده است، سپس قابلیت های نیروی های صاحب فناوری پیشرفته در حوزه پنهانکاری بعنوان نیروی مهاجم و دیگر نیروها بعنوان نیروی مدافع تا افق زمانی 1410 مورد بررسی قرارگرفت، در ادامه بعد از تحلیل داده ها و مصاحبه با خبرگان موضوع، عوامل کلیدی و نیروهای پیشران شناسایی شدند و با استفاده از تکنیک های سناریونویسی و به کمک نرم افزار سناریو ویزارد سه سناریوی محتمل تر در سه حالت بدبینانه، میانه و خوشبینانه با عناوین سناریوی غافلگیری توسط اشباح ویرانگر، سناریوی پنجه در پنجه اشباح و سناریوی دود کردن اشباح انتخاب شد و در پایان مقاله پیشنهاداتی برای مقابله با این نوع تهدیدات ارایه گردید.

امواج نقش مهمی در وضعیت هندسی و ترکیب سواحل بازی می کنند. ایران 700 کیلومتر خط ساحلی با دریای خزر دارد که شناخت امواج آن حایز اهمیت است. این مطالعه با بازبینی منابع، شناخت جامع و تحلیلی از امواج خزر ارایه می دهد، به طوری که امواج خزر، باد رانده، و موج غالب خزر جنوبی را ابتدا امواج غربی و سپس امواج شمالی (با بیشینه ارتفاع m 57/5) مطرح می سازد. ارتفاع موج بیشینه تحت تاثیر تعداد امواجی که به منطقه می رسند، تصادفی است و شکست امواج بیشتر از نوع شکنای آشفته است. الگوی دقیق میدان باد (در ارتفاع موج های m 5/1-5/0)، و ابعاد حوضه تحت وزش باد در شکل گیری امواج تاثیر دارد. از بین روش های مختلف شبیه سازی (JONSWAP، CEM، SPM، SMB، مدل MIKE21 (بسته SW)، روش درختان تصمیم رگرسیونی و شبکه های عصبی مصنوعی) که در مطالعات مختلف دیده می شود، دو روش آخر با جواب هایی نزدیک به هم، دارای دقت دوبرابر هستند، اگرچه این دو روش آخر، ارتفاع امواج ناشی از باد را کمی پایین دست و دوره تناوب موج را کمی بالا دست نسبت به اندازه گیری خزر جنوبی تخمین می زنند.

اکوسیستم گیاهان دریایی به عنوان اکوسیستم زیست زاد با بهره وری زیستی بالا شرایط ویژه ای را برای مراحل مختلف چرخه زندگی میگو و دیگر آبزیان فراهم می کنند. این اکوسیستم طبیعی همانند دیگر اکوسیستم های ساحلی در تولیدات اولیه و ثانویه نقش بسیار مهمی ایفا کرده و به طور مستقیم یا غیرمستقیم بخش مهمی از نیازهای انسان را در اکوسیستم های آبی، برآورده می کنند. در آبهای خلیج فارس نیز نتایج تحقیقات انجام شده نشان دهنده وابستگی نوزادان میگوی ببری سبز در دوره ای از چرخه زندگی به اکوسیستم گیاهان دریایی است. نتایج مطالعات نشان می دهد استفاده بسیار گسترده و بدون کنترل تورهای ترال توسط قایق ها در آب های ساحلی باعث تخریب و نابودی رویشگاه-های علف های دریایی و در نتیجه نوزادگاه میگوها شده است. همچنین بر اساس تحقیقات انجام شده رویشگاه های این گیاهان در خلیج فارس به شدت آسیب دیده و این موضوع می تواند بر ذخایر میگو تاثیر جدی داشته باشد. هرچند که به نظر می رسد دانش و آگاهی عموم به ویژه صیادان در مورد نقش عملکردی این اکوسیستم ارزشمند و تاثیر آنها بر ذخایر میگو و دیگر گونه های آبزی کامل و جامع نیست. بنابراین محدودیت و ممنوعیت ترال کف در مناطق ساحلی متراکم از گیاهان دریایی به عنوان راهکاری جهت بهبود این اکوسیستم بسیار مهم، پیشنهاد می گردد.

نواحی ساحلی در هر کشور یک ظرفیت بزرگ برای بسیاری از فعالیت های اقتصادی می باشند. اما یکی از شرایط بهره وری مناسب در استفاده از این ظرفیت، توجه به چرخه های ارتباطی بین انواع این فعالیت هاست. در همین راستا تحقیق حاضر با هدف ارایه یک مدل یکپارچه از زنجیره ارزش و زنجیره تامین دریایی تدوین شده است تا بر مبنای آن درکی نظام مند از رابطه بین حلقه های مختلف این زنجیره شکل گرفته و بتواند مبنای راه اندازی مجتمع های کشت و صنعت در نواحی ساحلی قرار بگیرد. این پژوهش در قالب یک مطالعه موردی به طراحی یک منطقه اقصادی در سواحل مکران اختصاص دارد اما نتایج آن قابل تعمیم به سایر مناطق ساحلی کشور نیز می باشند. تحقیق حاضر از انواع پژوهش های کیفی است و ابزار مورد استفاده در آن، مصاحبه با خبرگان و به صورت موازی، مطالعه کتابخانه ای بوده است. مدل ترسیم شده در این مقاله در 4 مرحله کلی به صورت فرآیندهای ورودی زنجیره، ایستگاه های پرورش ماهی، فرآیندهای اصلی زنجیره و خروجی های زنجیره دسته بندی شده است. در این مقاله سعی شده است تا با برآورد ورودی های این زنجیره و تهیه مکانیزم و پیش فرض های استخراج شده از مصاحبه ها و مقالات، خروجی های زنجیره برآورد گردند. انواع خروجی های این زنجیره شامل ماهی، بچه ماهی، میگو، آرتمیا، سالیکورنیا و تعدادی بسیاری از خروجی های دیگر می باشند که بر اساس برآوردها، علاوه بر تامین نیاز داخلی کشور، قابلیت صادرات این اقلام را نیز برای کشور فراهم می سازد. توجه به این مدل می تواند ارتباط بین حلقه های مختلف زنجیره ارزش مزبور را فراهم آورده و بهره-وری را به شکل قابل ملاحظه ای ارتقاء دهد.