یکی از چالش های حفاری انحرافی، هدایت سرمته در جهتی است که بتواند مسیر طراحی شده را با کمترین خطا دنبال کند. بهبود دنبال کردن مسیر طراحی شده، زمانی اهمیت جدی می یابد که لایه تحت حفاری نازک بوده و در صورت پایین بودن دقت حفاری، مشکلاتی برای چاه ایجاد می شود. در چنین مواردی استفاده از روش های هوشمندسازی مسیر حفاری انحرافی به ویژه تکنولوژی سیستم دوار هدایت پذیر (RSS) اجتناب ناپذیر است. در این مطالعه برای هوشمندسازی حفاری انحرافی، از مدل تحلیلی پرندر-دتورنی که حفاری انحرافی را به صورت یک سیستم تاخیردار غیرخطی دارای نامعینی مدل می کند، استفاده شده است. تاکنون برای هوشمندسازی این سیستم، اثبات پایداری مبتنی بر تابع لیاپانوف انجام نشده است. نوآوری اصلی مقاله حاضر آن است که توانسته صورت بندی جدیدی برای روابط سیستم ارائه دهد به گونه ای که امکان استفاده از تابع لیاپانوف برای اثبات پایداری سیستم حفاری انحرافی که یک سیستم تاخیردار غیرخطی است، ایجاد گردد. بدین منظور علاوه بر کاهش مرتبه سیستم، ترم های غیرخطی سیستم نیز به نامعینی تبدیل و وارد سیستم شده اند. با این دو تغییر، تابع لیاپانوف مطلوب برای کنترل مقاوم سیستم تاخیردار خطی دارای نامعینی استخراج شده و با تبدیل تابع لیاپانوف به یک نامساوی ماتریس خطی (LMI) و سپس حل آن به وسیله حل کننده موزک، سیستم حفاری انحرافی هوشمندسازی و شبیه سازی شده است. در نهایت مساله دنبال کردن نیز برای سیستم حفاری انحرافی حل شده است. در تمامی مراحل، نیروی وارده از سمت RSS در محدوده عملیاتی حفاری قرار دارد. مقایسه نتایج شبیه سازی با کارهای قبلی نشان دهنده بهبود عملکرد روش هوشمندسازی پیشنهادی است.