در این مقاله مساله سوخت گیری خودکار هوایی دو هواپیمای بدون سرنشین پیشرو و تعقیب کننده که در یک ارتفاع پرواز می کنند و همچنین از دوربین برای کسب آگاهی از موقعیت خود استفاده می کنند مورد بررسی قرار گرفته است. فرض شده است که هیچ گونه ابزار اضافی برای تعیین موقعیت نسبی دو هواپیما در دسترس نیست و تنها اطلاعات دوربین از هواپیمای پیشرو در اختیار است. ابعاد هواپیمای پیشرو ناشناخته است، از این رو فاصله دو هواپیما از تصاویر دوربین رویت ناپذیر خواهد بود. در مرحله اول این مقاله یک روش تحلیلی جدید برای تخمین فاصله دو هواپیما به کمک تصاویر دوربین، ارایه شده است. این روش بر قوانین فیزیکی ساده استوار است و برخلاف سایر روشهای تخمین موجود، نظیر کالمن، در برابر شتاب ناشناخته هواپیمای پیشرو عملکردی مطلوب و پیچیدگی کمتری دارد. در ادامه روش تخمین کالمن نیز با یک سری فرضیات ساده کننده، پیاده و شبیه سازی شده است. این روش تخمین در صورت حرکت شتابدار هواپیمای پیشرو با مشکل همگرایی مواجه شده است. ناشناخته بودن شتاب هواپیمای پیشرو و همچنین شتاب ناشی از باد عوامل بر هم زننده کیفیت عملیات می باشند که کنترل کننده مدلغزشی طراحی شده در این مقاله برای ایجاد موقعیت مطلوب دو هواپیما، با وجود سادگی در طراحی، عملکرد مقاومی در برابر این عوامل دارد.