مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

124
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

64
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

طراحی الگوریتم تعقیب هدف برای حرکت گروهی ربات ها

صفحات

 صفحه شروع 3 | صفحه پایان 12

چکیده

 در این مقاله به معرفی روش های مختلف در خصوص حرکت چیدمانی ربات ها و احصاء معایب و محاسن این روش ها پرداخت شده است. با ترکیب روش های تابع پتانسیل, ساختار مجازی و تعقیب رهبر, الگوریتمی بدست می آید که ضمن دارا بودن محاسن روش های مزبور, معایب و چالش های این روش ها را نیز تا حد زیادی بر طرف کرده است. الگوریتم حاصل جهت طراحی مسیر مطلوب حرکت ربات ها مورد استفاده قرار می گیرد و یک کنترل کننده مد لغزشی بعنوان ابزاری مفید برای مجبور نمودن ربات ها جهت تبعیت از این مسیرهای مطلوب نقش ایفاء می کند. در نهایت برای ارزیابی کارکرد سامانه طراحی شده, حرکت یک گروه شش تایی از ربات های غیرهولونومیک که یک هدف را بصورت چیدمان مثلثی در برگرفته اند, در نرم افزار متلب مورد شبیه سازی قرار گرفته است. با تجریه و تحلیل نتایج بدست آمده و مقایسه با کارهای انجام شده سایر محققین, مشخص شد که الگوریتم معرفی شده مزایای مهمی نسبت به کارهای قبلی, از قبیل: کاهش حجم محاسبات, حذف حداقل های محلی توابع پتانسیل, کاهش محدوده تغییرات ورودی های کنترلی دینامیک ربات ها و کاهش تعداد ضرایب وزنی جهت تنظیم توابع پتانسیل را به همراه دارد. لازم به ذکر است مزایای های حاصل, این روش را برای کاربردهای عملی مناسب تر می کند.

چندرسانه ای

  • ثبت نشده است.
  • استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    میرزایی کهق، علی. (1401). طراحی الگوریتم تعقیب هدف برای حرکت گروهی ربات ها. (نشریه علمی ترویجی مهندسی مکانیک) مهندسی مکانیک، 31(3 (پیاپی 144) )، 3-12. SID. https://sid.ir/paper/1033186/fa

    Vancouver: کپی

    میرزایی کهق علی. طراحی الگوریتم تعقیب هدف برای حرکت گروهی ربات ها. (نشریه علمی ترویجی مهندسی مکانیک) مهندسی مکانیک[Internet]. 1401؛31(3 (پیاپی 144) ):3-12. Available from: https://sid.ir/paper/1033186/fa

    IEEE: کپی

    علی میرزایی کهق، “طراحی الگوریتم تعقیب هدف برای حرکت گروهی ربات ها،” (نشریه علمی ترویجی مهندسی مکانیک) مهندسی مکانیک، vol. 31، no. 3 (پیاپی 144) ، pp. 3–12، 1401، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/1033186/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

  • ثبت نشده است.
  • مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button