مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

88
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

446
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

تحلیل دینامیکی و طراحی یک الگوریتم کنترلی دینامیک مبنا برای دویدن ربات دونده دوپای پنج لینکی

صفحات

 صفحه شروع 93 | صفحه پایان 113

چکیده

 در این مقاله به طراحی کنترل کننده زمان ناوردایی برای پایدارسازی دینامیکی ربات دونده پنج لینکی در دو بعد پرداخته شده است. حرکت دویدن با سه فاز ایستا, پرش و برخورد مدل شده است. معادلات دینامیکی ربات به روش لاگرانژ استخراج شده است. برخورد پاشنه پای ربات نیز با زمین به صورت کاملا صلب مدل شده است. کنترل کننده در هر فاز با همگرا کردن خروجی های از پیش تعیین شده به شکل مسیرهای حرکتی به مقدار صفر با روش پسخوراند خطی ساز گام زنی ربات را فراهم می کند. پایداری چرخه حدی ایجادشده, به کمک نگاشت بازگشتی پوانکاره بررسی شده است. مقاومت کنترل در گام زنی ربات نسبت به اغتشاشات مورد بررسی قرار گرفته است. در انتها نشان داده شده که هندسه مربوطه به کمک سیستم کنترلی ارائه شده توانایی جذب گام زنی به چرخه حدی را در شرایط انحراف %20 در تعداد کم تر از 10 گام را دارد.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    احتشامی بجنوردی، وحید، سالاریه، حسن، الستی، آریا، و کاکایی، محمدمهدی. (1400). تحلیل دینامیکی و طراحی یک الگوریتم کنترلی دینامیک مبنا برای دویدن ربات دونده دوپای پنج لینکی. نشریه پژوهشی مهندسی مکانیک ایران (فارسی)، 23(4 )، 93-113. SID. https://sid.ir/paper/1035608/fa

    Vancouver: کپی

    احتشامی بجنوردی وحید، سالاریه حسن، الستی آریا، کاکایی محمدمهدی. تحلیل دینامیکی و طراحی یک الگوریتم کنترلی دینامیک مبنا برای دویدن ربات دونده دوپای پنج لینکی. نشریه پژوهشی مهندسی مکانیک ایران (فارسی)[Internet]. 1400؛23(4 ):93-113. Available from: https://sid.ir/paper/1035608/fa

    IEEE: کپی

    وحید احتشامی بجنوردی، حسن سالاریه، آریا الستی، و محمدمهدی کاکایی، “تحلیل دینامیکی و طراحی یک الگوریتم کنترلی دینامیک مبنا برای دویدن ربات دونده دوپای پنج لینکی،” نشریه پژوهشی مهندسی مکانیک ایران (فارسی)، vol. 23، no. 4 ، pp. 93–113، 1400، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/1035608/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

  • ثبت نشده است.
  • مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button