مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

76
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

7
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

وارونگی پایدار برای کنترل پیش خور ربات های انعطاف پذیر همکار

صفحات

 صفحه شروع 123 | صفحه پایان 135

چکیده

 در این مقاله, حل دینامیک معکوس برای کنترل پیش خور ربات های انعطاف پذیر همکار بررسی می شود. دینامیک داخلی ربات های انعطاف پذیر ناپایدار است و برای به دست آوردن یک حل کران دار مسئله دینامیک معکوس از روش بهینه سازی غیرخطی مقید استفاده شده است. در روش بهینه سازی, هدف کمینه کردن انرژی الاستیک بازوها باوجود قیدهای متعدد است این قیدها شامل: 1) معادلات دینامیکی؛ 2) معادلات مسیر حرکت و نیرو؛ 3) قیدهای سینماتیکی محدودکننده حرکت ربات ها؛ 4) قیدهای مربوط به متغیرهای اضافی و 5) قیدهای روش α تعمیم یافته برای پایداری حل است. روش مورداستفاده برای مدل سازی دینامیکی بر اساس معادله لاگرانژ و گسسته سازی به روش اجزای محدود است. از ضرایب لاگرانژ برای کنترل نیروهای داخلی اعمالی به باربری مفید استفاده شده است و برای جلوگیری از تغییر جهت در کنترل نیرو یک قید نامساوی به مجموعه قیدهای بهینه سازی اضافه شده است. این روش روی ربات های تک لینکی انعطاف پذیر همکار, پیاده سازی شده است و توانایی کنترل مسیر بار و نیروی اعمالی به آن را دارد.

چندرسانه ای

  • ثبت نشده است.

    • استنادها

  • ثبت نشده است.

    • ارجاعات

  • ثبت نشده است.

    • استناددهی

    مقالات مرتبط نشریه ای

  • ثبت نشده است.

    • مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.

    • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.

    • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button