مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

75
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

22
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

طراحی مسیر و کنترل ربات سیار اجتماعی در محیط با موانع متحرک به منظور رسیدن به هدف سیار با استفاده از کنترل فازی

صفحات

 صفحه شروع 993 | صفحه پایان 1014

چکیده

 در این مقاله, طراحی یک سیستم کنترل فازی به منظور مسیریابی و کنترل ربات سیار در محیط اجتماعی با حضور موانع مورد بررسی قرار می گیرد. الگوریتم کنترلی ارائه شده با دریافت موقعیت هدف, مسیر مناسب جهت رسیدن به آن را بدون برخورد با موانع تولید می نماید. در بررسی موانع, فرض براین است که به صورت ثابت و متحرک ازجمله انسان در محیط حضور دارند. همچنین, حرکت ربات به گونه ای تنظیم گردیده که موجب ایجاد ترس یا تغییر رفتار حرکتی افراد نشود. سیستم فازی مورد استفاده دارای چهار ورودی (فاصله مانع با ربات, زاویه ی نسبی آن, سرعت نزدیک شدن به ربات و زاویه ی نسبی هدف) و دو خروجی (سرعت خطی و زاویه ای پایه ) می باشد. این سیستم در حالت های مختلف با لحاظ حرکت موانع و هدف مورد بررسی قرار می گیرد. به منظور صحت سنجی این روش, علاوه بر طراحی رابط گرافیکی, سیستم طراحی شده بر روی ربات آزمایشگاهی پیاده سازی می گردد. نتایج علاوه بر بیان اهمیت تعداد داده ارسالی در فاصله های زمانی مشخص, اثر الگوریتم حضور مانع را نیز مشخص می نمایند. بنابراین نوآوری اصلی این مقاله, نحوه انتخاب ورودی و خروجی های منطق فازی و استفاده از قواعد فازی بمنظور حرکت ربات در مجاورت موانع می باشد. چنین کنترلی سبب می گردد افرادی که نزدیک ربات تردد می کنند, ترس از برخورد را احساس نکنند.

چندرسانه ای

  • ثبت نشده است.

    • استنادها

  • ثبت نشده است.

    • ارجاعات

  • ثبت نشده است.

    • استناددهی

    مقالات مرتبط نشریه ای

  • ثبت نشده است.

    • مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.

    • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.

    • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button