مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

17
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

مطالعه پارامتری روش های کنترل دینامیک مبنا برای بهبود راه رفتن ربات های دوپای زیرفعال، مطالعه موردی: دینامیک صفر ترکیبی و پسخوراند تناسبی-مشتقی

صفحات

 صفحه شروع 497 | صفحه پایان 516

چکیده

 در حوزه کنترل حرکت ربات های دوپا, مطالعه پارامتری روش های کنترل دینامیک مبنا از اهمیت ویژه ای برخوردار است. این پژوهش به بررسی دقیق و پارامتری روش های کنترل دینامیک مبنا, به طور خاص روش دینامیک صفر ترکیبی و روش پسخوراند تناسبی-مشتقی, برای بهبود راه رفتن ربات های دوپای زیرفعال می پردازد. در اینجا از یک مدل ربات دوپای زیرفعال سه لینکی بدون زانو با سه درجه آزادی به عنوان مطالعه موردی استفاده شده و معادلات دینامیکی در دو فاز پیوسته و ضربه برای این مدل استخراج می گردد. با مقایسه و تحلیل پارامترهای کنترلی در دو روش مذکور, شبیه سازی ربات در نرم افزار متلب  اجرا شده و نتایج مقایسه و بحث شده اند. همچنین, تأثیر تغییرات پارامترهای کنترلی در روش پسخوراند تناسبی-مشتقی مورد ارزیابی و مقایسه قرار گرفته است. نتایج نشان می دهند که روش دینامیک صفر ترکیبی نسبت به روش پسخوراند تناسبی-مشتقی, حرکت متقارن تر و با سرعت یکنواخت تری ایجاد می کند و تلاش کنترلی آن نیز کمتر است. با افزایش پارامترهای کنترلی در روش پسخوراند تناسبی-مشتقی, نتایج آن به نتایج روش دینامیک صفر ترکیبی نزدیکتر می شود و تلاش کنترلی آن نیز کاهش می یابد. در این مطالعه, علاوه بر بررسی نتایج, پارامترهای کنترلی نیز به دقت مورد مطالعه و تجزیه و تحلیل قرار گرفته اند, که می تواند به بهبود عملکرد ربات های دوپا کمک کند.

چندرسانه ای

  • ثبت نشده است.

    • استنادها

  • ثبت نشده است.

    • ارجاعات

  • ثبت نشده است.

    • استناددهی

    مقالات مرتبط نشریه ای

  • ثبت نشده است.

    • مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.

    • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.

    • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button