مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

757
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

610
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

کنترل گشتاور یک عملگر ترکیبی با حضور نامعینی های پارامتری و قیود فیزیکی

صفحات

 صفحه شروع 227 | صفحه پایان 238

چکیده

 در موتورهای الکترومغناطیسی, برای افزایش گشتاور قابل اعمال توسط موتور به خروجی, نیاز است از یک روتور با ممان اینرسی بیشتر استفاده شود. درحالیکه در اغلب کاربردهای رباتیکی, بخصوص واسط های هپتیکی, موتورهای الکترومغناطیسی در وضعیت دینامیکی بوده که نیروی اینرسی در آن تاثیر عمده ای دارد. در این مقاله یک روش کنترلی مقاوم برای نوعی عملگر ترکیبی ویسکوز پیشنهاد شده است که ویژگی بارز آن را می توان قدرت تامین گشتاور متغیر مطلوب با حفظ ممان اینرسی کم عنوان کرد. این عملگر ترکیبی شامل دو موتور جریان مستقیم می باشد که شفت های آنها با یک کوپلر ویسکوز غیر تماسی بطور دورانی به یکدیگر متصل شده-اند. این روش اتصال براساس جریان گردابی می باشد تا ویژگی های مورد نظر را تامین نماید. موتور دور وظیفه حذف و یا کاهش نیرو-های اینرسی و همچنین نیروهای دینامیکی وارد شده به عملگر را دارد. وظیفه موتور نزدیک تامین گشتاور مطلوب در خروجی می-باشد. از آنجایی که ذات این سیستم خطی می باشد, روش کنترلی مقاوم پیشنهاد شده بر مبنای H ¥ بوده و در طراحی آن قیود فیزیکی مانند اشباع ولتاژ موتور ها, اشباع سرعت دمپر دورانی, بیشترین سرعت و شتاب وارد شده به عملگر از طرف کاربر و همچنین نویز سنسور نیرو در نظر گرفته شده اند. همچنین روش مقاوم m-synthesis برای سیستم با حضور نامعینی های پارامتری و سایر قیود فیزیکی بررسی شده است. پیاده سازی کنترلر طراحی شده بر روی مدل یک واسط هپتیک یک درجه آزادی, دستیابی به ویژگی های مورد نظر را تائید می نماید.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    آبرومند، وحید، فشارکی فرد، رسول، و کمالی ایگلی، علی. (1395). کنترل گشتاور یک عملگر ترکیبی با حضور نامعینی های پارامتری و قیود فیزیکی. مهندسی مکانیک مدرس، 16(12 )، 227-238. SID. https://sid.ir/paper/178140/fa

    Vancouver: کپی

    آبرومند وحید، فشارکی فرد رسول، کمالی ایگلی علی. کنترل گشتاور یک عملگر ترکیبی با حضور نامعینی های پارامتری و قیود فیزیکی. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1395؛16(12 ):227-238. Available from: https://sid.ir/paper/178140/fa

    IEEE: کپی

    وحید آبرومند، رسول فشارکی فرد، و علی کمالی ایگلی، “کنترل گشتاور یک عملگر ترکیبی با حضور نامعینی های پارامتری و قیود فیزیکی،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 16، no. 12 ، pp. 227–238، 1395، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/178140/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button