مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

1,002
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

908
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

رویکردی جدید در بهبود دقت مکانیابی و نقشه سازی همزمان با استفاده از نقشه نسبی

صفحات

 صفحه شروع 490 | صفحه پایان 500

چکیده

 در این مقاله با پیشنهاد توسعه دو رویکرد در نقشه نسبی, مکان یابی و نقشه سازی همزمان (مونه) بهبود داده می شود. پیاده سازی مونه مبتنی بر فیلتر کالمن توسعه یافته در محیط های بزرگ بواسطه حجم زیاد محاسبات امکان پذیر نیست. از طرف دیگرچون مدل حرکت و مشاهده رباتها معمولا غیر خطی می باشد, باعث واگرایی مونه با تخمینگر کالمن می گردد. درتخمینگر نسبی چون تنها به فاصله نسبی بین نشانه ها توجه می شود معادلات آن به مدل حرکتی ربات وابسته نبوده و از طرف دیگر می توان مدل مشاهده را نیز بصورت خطی تعریف نمود و در نتیجه همگرایی آن قابل اثبات است؛ اما روشهای ارائه شده مبتنی بر تخمینگر نسبی دارای مشکل اساسی ابهام در تعیین موقعیت مطلق ربات و نشانه ها می باشند. در این مقاله با ارائه الگوریتم های تخمین موقعیت با کمترین خطای بهبود یافته (ILPE) و همچنین تخمین موقعیت با واریانس کمینه بهبود یافته (IMVPE) روشی موثرتر برای مونه بر اساس تخمینگر نسبی ارائه شده است که با سوئیچ متوالی بین فضای نسبی و مطلق, مشکل ابهام در تعیین موقعیت مطلق نشانه ها و ربات درآن بر طرف شده است. حجم محاسبات این روشها به تعداد نشانه ها در محیط وابسته نبوده و متناسب با متوسط نشانه های مشاهده شده در هر پیمایش ربات از محیط می باشد. در این مقاله معادلات و الگوریتم لازم برای یافتن موقعیت ربات و نشانه ها ارائه گردیده و در ضمن توسط شبیه سازی کارآیی روش های پیشنهادی در مقایسه با روش های قبلی و همچنین مونه مبتنی برکالمن توسعه یافته بررسی شده است.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    بحرینیان، سیدفرزاد، پالهنگ، مازیار، و تابان، محمدرضا. (1395). رویکردی جدید در بهبود دقت مکانیابی و نقشه سازی همزمان با استفاده از نقشه نسبی. مهندسی مکانیک مدرس، 16(12 )، 490-500. SID. https://sid.ir/paper/178181/fa

    Vancouver: کپی

    بحرینیان سیدفرزاد، پالهنگ مازیار، تابان محمدرضا. رویکردی جدید در بهبود دقت مکانیابی و نقشه سازی همزمان با استفاده از نقشه نسبی. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1395؛16(12 ):490-500. Available from: https://sid.ir/paper/178181/fa

    IEEE: کپی

    سیدفرزاد بحرینیان، مازیار پالهنگ، و محمدرضا تابان، “رویکردی جدید در بهبود دقت مکانیابی و نقشه سازی همزمان با استفاده از نقشه نسبی،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 16، no. 12 ، pp. 490–500، 1395، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/178181/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button