مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

889
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

1,100
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

کنترل تطبیقی ربات موازی 3-PUU روی مسیرهای بهینه تولید شده توسط الگوریتم جستجوی هارمونی

صفحات

 صفحه شروع 187 | صفحه پایان 198

چکیده

 در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف, برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود, ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات, مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است. پس از استخراج مدل دینامیکی ربات مورد مطالعه, با استفاده از الگوریتم جستجوی هارمونی, دو مسیر بهینه برای مجری نهایی در حضور موانع, برای ردیابی توسط ربات طراحی شده است. یک تابع هدف بر اساس دستیابی به کوتاه ترین مسیر و عدم برخورد با موانع با حفظ فاصله حاشیه ای از آنها تعریف شده است. مسیر اول, یک مسیر دو بعدی در حضور چهار مانع دایره ای و مسیر دوم, یک مسیر سه بعدی در حضور سه مانع کروی می باشد. عملکرد کنترل کننده طراحی شده در شرایط مختلف از جمله در حضور اغتشاش خارجی و تغییر پارامترهای سیستم, شبیه سازی و مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج نشان می دهند که کنترل کننده تطبیقی پیشنهادی با وجود اغتشاش خارجی و عدم قطعیت و تغییر در پارامترهای مدل, قادر به کنترل حرکت مجری نهایی روی مسیرهای طراحی شده با عملکرد مطلوب می باشد.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    مزارع، محمود، و نجفی، محمدرسول. (1395). کنترل تطبیقی ربات موازی 3-PUU روی مسیرهای بهینه تولید شده توسط الگوریتم جستجوی هارمونی. مهندسی مکانیک مدرس، 16(11 )، 187-198. SID. https://sid.ir/paper/178895/fa

    Vancouver: کپی

    مزارع محمود، نجفی محمدرسول. کنترل تطبیقی ربات موازی 3-PUU روی مسیرهای بهینه تولید شده توسط الگوریتم جستجوی هارمونی. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1395؛16(11 ):187-198. Available from: https://sid.ir/paper/178895/fa

    IEEE: کپی

    محمود مزارع، و محمدرسول نجفی، “کنترل تطبیقی ربات موازی 3-PUU روی مسیرهای بهینه تولید شده توسط الگوریتم جستجوی هارمونی،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 16، no. 11 ، pp. 187–198، 1395، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/178895/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button