مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

594
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

213
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

کنترل مد لغزشی سیستم ربات دوچرخ تعادلی در حضور عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی و بدون نیاز به معادلات سینماتیکی

صفحات

 صفحه شروع 1 | صفحه پایان 14

چکیده

 در این مقاله, راهکارهایی برای کنترل سیستم ربات دوچرخ تعادلی در حضور عدم قطعیت های موجود در معادلات دینامیکی و بدون نیاز به معادلات سینماتیکی پیشنهاد می گردد. بدین منظور در ابتدا معادلات دینامیکی این سیستم به حوزه خطا انتقال داده می شود و سپس این معادلات به دو زیرسیستم فروتحریک و تمام تحریک کاملاً مستقل تقسیم بندی می گردند. در ادامه برای کنترل زیرسیستم فروتحریک, دو کنترل کننده مد لغزشی کاملاً متفاوت ارائه می گردد که قادرند این زیرسیستم را در حضور عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری دارای پایداری مجانبی سراسری نمایند. پس از آن برای کنترل زیرسیستم تمام تحریک نیز کنترل مد لغزشی پیشنهاد می شود که این زیرسیستم را در حضور عدم قطعیت های موجود دارای پایداری مجانبی سراسری می کند. از آنجا که این دو زیرسیستم کاملاً از یکدیگر مستقل می باشند, بنابراین اثبات پایداری مجانبی سراسری آنها, اثبات پایداری مجانبی سراسری سیستم حلقه بسته را مهیا می سازد. جداسازی زیرسیستم های ربات دوچرخ تعادلی, نیاز به استفاده از معادلات سینماتیک را مرتفع نموده و این امر باعث می شود تا حضور عدم قطعیت های ساختاری تأثیری بر دقت ردگیری متغیرهای حالت سیستم حلقه بسته نداشته باشند. نهایتاً برای بررسی عملکرد کنترل کننده های پیشنهادی و مقایسه نتایج عملکرد آنها, شبیه سازی هایی در 3 مرحله بر روی سیستم ربات دوچرخ تعادلی پیاده سازی می شود. اثبات ریاضی و نتایج شبیه سازی ها عملکرد مطلوب راهکارهای پیشنهادی را نشان می دهند.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    سلطان پور، محمدرضا، و غلامی، رضا. (1399). کنترل مد لغزشی سیستم ربات دوچرخ تعادلی در حضور عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی و بدون نیاز به معادلات سینماتیکی. مهندسی برق و مهندسی کامپیوتر ایران - الف مهندسی برق، 18(1 )، 1-14. SID. https://sid.ir/paper/228207/fa

    Vancouver: کپی

    سلطان پور محمدرضا، غلامی رضا. کنترل مد لغزشی سیستم ربات دوچرخ تعادلی در حضور عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی و بدون نیاز به معادلات سینماتیکی. مهندسی برق و مهندسی کامپیوتر ایران - الف مهندسی برق[Internet]. 1399؛18(1 ):1-14. Available from: https://sid.ir/paper/228207/fa

    IEEE: کپی

    محمدرضا سلطان پور، و رضا غلامی، “کنترل مد لغزشی سیستم ربات دوچرخ تعادلی در حضور عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی و بدون نیاز به معادلات سینماتیکی،” مهندسی برق و مهندسی کامپیوتر ایران - الف مهندسی برق، vol. 18، no. 1 ، pp. 1–14، 1399، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/228207/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button