مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

834
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

577
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

جابه جایی اجسام توسط یک سیستم چندرباتی توزیع شده با استفاده از یک معماری ترکیبی

صفحات

 صفحه شروع 1 | صفحه پایان 15

چکیده

 مقاله پیش رو بر روی حل همکارانه مساله جابه جایی اجسام توسط سیستم های چندرباتی توزیع شده تمرکز دارد. دو چالش مهم برنامه ریزی مسیر و همکاری ربات ها باعث دشوارشدن این مساله شده است. در این مساله ربات ها باید با خودداری از موانع و با بهره گیری از یک مکانیزم هماهنگی و همکاری مناسب, جسم را از مسیر عاری از تصادم به نقطه هدف برسانند. رویکرد ارائه شده در این مقاله متشکل از یک ساختار دولایه است که از مزایای هر دو معماری متمرکز و غیرمتمرکز بهره می برد. لایه سراسری با آگاهی کامل از اجزای محیط امکان رسیدن به جواب بهینه را با استفاده از الگوریتم جدید ORT فراهم می کند. لایه محلی نیز با انجام محلی برخی از پردازش ها باعث کاهش آسیب پذیری, بار پردازشی سیستم مرکزی و هزینه کلی سیستم می شود. هماهنگی مورد نیاز بین ربات ها در این لایه به کمک ارتباط رادیویی برقرار می شود و برای برنامه ریزی مسیر حرکت محلی ربات ها از ترکیب الگوریتم های میدان پتانسیل و Tangent Bug استفاده شده است. رویکرد پیشنهادی بر روی یک سیستم چندرباتی متشکل از ربات های KUKA youBot و با استفاده از شبیه ساز Webots پیاده سازی شده است. به منظور بررسی کارایی رویکرد پیشنهادی, نتایج حاصل از آزمایشات مختلف با الگوریتم ORT و همچنین الگوریتم RRT به دست آمده و مقایسه گردید. این نتایج نشانگر کارایی مناسب رویکرد پیشنهادی است.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    حکمت فر، طاهر، و مسیحی، الیپس. (1395). جابه جایی اجسام توسط یک سیستم چندرباتی توزیع شده با استفاده از یک معماری ترکیبی. مهندسی برق و مهندسی کامپیوتر ایران - ب مهندسی کامپیوتر، 14(1)، 1-15. SID. https://sid.ir/paper/228523/fa

    Vancouver: کپی

    حکمت فر طاهر، مسیحی الیپس. جابه جایی اجسام توسط یک سیستم چندرباتی توزیع شده با استفاده از یک معماری ترکیبی. مهندسی برق و مهندسی کامپیوتر ایران - ب مهندسی کامپیوتر[Internet]. 1395؛14(1):1-15. Available from: https://sid.ir/paper/228523/fa

    IEEE: کپی

    طاهر حکمت فر، و الیپس مسیحی، “جابه جایی اجسام توسط یک سیستم چندرباتی توزیع شده با استفاده از یک معماری ترکیبی،” مهندسی برق و مهندسی کامپیوتر ایران - ب مهندسی کامپیوتر، vol. 14، no. 1، pp. 1–15، 1395، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/228523/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا