Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

1,544
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

722
Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

موقعیت یابی ربات خودمختار بر اساس الگوریتم تکامل تفاضلی

صفحات

 صفحه شروع 71 | صفحه پایان 84

چکیده

 موقعیت یابی بر اساس فیلتر ذره ای یکی از مهمترین روش ها است. با وجود این, این روش دارای مشکل هزینه محاسباتی بالا, عدم سازگاری و تباهیدگی است. در این مقاله برای رهایی از این مشکلات به مساله موقعیت یابی ربات از زاویه جدیدی به مساله موقعیت یابی نگاه شده است. در روش پیشنهادی, مساله موقعیت یابی به یک مساله بهینه سازی تبدیل شده و سپس از یک الگوریتم تکامل تفاضلی (DE) برای تخمین موقعیت و جهت ربات استفاده شده است. الگوریتم پیشنهادی در فضای حالت ربات شروع به جستجو می کند و موقعیت ربات را با توجه به اطلاعات مسافت پیمایی, فاصله یاب لیزی و نقشه محیط در هر لحظه بدست می آورد. یکی از مزایای موقعیت یابی بر اساس روش پیشنهادی در این است که مانند موقعیت یابی بر اساس فیلتر ذره ای نیاز به تابع توزیع پیشنهادی و گام نمونه برداری مجدد ندارد. بنابراین خطر تباهیدگی کاهش می یابد. عملکرد موقعیت یابی مبتنی برتکامل تفاضلی با موقعیت یابی مبتنی بر فیلتر کالمن توسعه یافته و فیلتر ذره ای مورد ارزیابی قرار گرفته است. نتایج نشان می دهد که عملکرد موقعیت یابی مبتنی بر الگوریتم تکامل تفاضلی بهتر از سایر الگوریتم های موقعیت یابی می باشد.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    هاونگی، رمضان. (1396). موقعیت یابی ربات خودمختار بر اساس الگوریتم تکامل تفاضلی. صنایع الکترونیک، 8(1 )، 71-84. SID. https://sid.ir/paper/229641/fa

    Vancouver: کپی

    هاونگی رمضان. موقعیت یابی ربات خودمختار بر اساس الگوریتم تکامل تفاضلی. صنایع الکترونیک[Internet]. 1396؛8(1 ):71-84. Available from: https://sid.ir/paper/229641/fa

    IEEE: کپی

    رمضان هاونگی، “موقعیت یابی ربات خودمختار بر اساس الگوریتم تکامل تفاضلی،” صنایع الکترونیک، vol. 8، no. 1 ، pp. 71–84، 1396، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/229641/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا