مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

431
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

153
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

مدل سازی و شبیه سازی مولد مرکزی الگو جهت تولید حرکات منحنی-خطی در ربات مار

صفحات

 صفحه شروع 174 | صفحه پایان 181

چکیده

 با پیشرفت علوم و صنایع و اهمیت به کارگیری ربات ها, ضرورت استفاده از سیستم های خودکار امری ضروری به نظر می رسد. از آنجا که بیشتر کاربردهای ربات های مار حرکت در محیط های ناشناخته و بعضا پیچیده است, لزوم ایجاد روش های کنترلی متفاوت برای آن ها احساس می شود. ماحصل ادغام دو علم عصب شناسی و رباتیک, تولید کننده های عصبی حرکتی هستند که با نام مولدهای مرکزی الگو شناخته می شوند که مسیله تولید حرکت در ربات می باشد. در این مقاله به بررسی کنترل حرکت ربات مار مانند با مولد مرکزی الگو (CPG) پرداخته شده که قادر به تولید الگوهای هماهنگ سیگنال های خروجی با فرکانس های مختلف هستند, بدین منظور لازم است که در ابتدا ربات مار مدل شود و پس از آن اعمال کنترلی اعمال شود. در این مقاله بررسی کنترل حرکت ربات در دو حالت حلقه باز و حلقه بسته برای شبکه CPG ارایه شده است. در عین حال این پژوهش با شبیه سازی های انجام شده نشان می دهد که هر چه میزان تحریک کمتر باشد و سطح آن پایین تر, منجر به تولید حرکتی با فرکانس پایین تر می شود و بالعکس. سپس نحوه تاثیر مدل های CPG که به عنوان شبکه های عصبی استفاده می شوند, در کنترل حرکت شبیه سازی شده اند. در این مقاله نکته قابل توجه در مقایسه با سایر کنترل کننده ها این است که در شبکه های عصبی مولد مرکزی الگو سیگنال های ساده برای تحریک و القای حرکت ربات ها کافی می باشد که در شبیه سازی نشان داده شده است.

چندرسانه ای

  • ثبت نشده است.
  • استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    واثق، مرتضی، و پوراسد، یعقوب. (1399). مدل سازی و شبیه سازی مولد مرکزی الگو جهت تولید حرکات منحنی-خطی در ربات مار. فناوری اطلاعات و ارتباطات ایران، 12(43-44 )، 174-181. SID. https://sid.ir/paper/526222/fa

    Vancouver: کپی

    واثق مرتضی، پوراسد یعقوب. مدل سازی و شبیه سازی مولد مرکزی الگو جهت تولید حرکات منحنی-خطی در ربات مار. فناوری اطلاعات و ارتباطات ایران[Internet]. 1399؛12(43-44 ):174-181. Available from: https://sid.ir/paper/526222/fa

    IEEE: کپی

    مرتضی واثق، و یعقوب پوراسد، “مدل سازی و شبیه سازی مولد مرکزی الگو جهت تولید حرکات منحنی-خطی در ربات مار،” فناوری اطلاعات و ارتباطات ایران، vol. 12، no. 43-44 ، pp. 174–181، 1399، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/526222/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button