در دهه اخیر توجه محققین به حل مسئله خودکار سازی وسائل نقلیه معطوف بوده است و پژوهش های بسیاری برای حل چالش های موجود در این حوزه نشر شده است. یکی از ارکان مهم و پایه در این حوزه مسئله موقعیت یابی و نقشه برداری همزمان در یک محیط ناشناخته می باشد که به اختصار از آن به عنوان SLAM یاد می شود. تاکنون روش هایی برای حل این مسئله ارائه شده است اما تعداد کمی از این تحقیقات بر روی پلتفرم ربات های همکار صورت پذیرفته است. در این مقاله به معرفی SLAM در پلتفرم ربات های همکار در بستر فیلتر کالمن توسعه یافته پرداخته شده است و با توجه به عدم دانش نسبت به کوواریانس نویز اندازه گیری، المان های این ماتریس با توجه به داده های واقعی حس گر با استفاده از روش بیهنه سازی هوشمند ازدحام ذرات تطبیقی می شوند. سپس برای حل این مسئله در محیط دینامیک از فیلتر چگالی فرض احتمال برای دنبال کردن موانع دینامیک در محدوده دید ربات ها استفاده می شود. در انتها کارایی الگوریتم در محیط نرم افزار متلب مورد ارزیابی قرار گرفته است.

با وجود آنکه الگوریتم های متعددی به منظور بهینه سازی محدوده نهایی معدنکاری روباز ارایه شده است؛ اما تاکنون تدوین و توسعه چنین الگوریتم هایی برای بهینه سازی محدوده نهایی معدنکاری زیرزمینی به دلیل تعدد روش های استخراج زیرزمینی، پیچیدگی محاسبه پارامترهای اقتصادی و عدم وجود فرهنگ استفاده از این الگوریتم ها، با موفقیت چشمگیری همراه نبوده است. در این مقاله یک الگوریتم دو بعدی با اتکا به منطق برنامه ریزی پویا برای تعیین محدوده بهینه معدنکاری زیرزمینی بر روی یک مدل اقتصادی ویژه ارایه شده است. در مدل اقتصادی مورد نظر، محدودیت های طول و ارتفاع کارگاه استخراج، از طریق مفهوم زیرکارگاه ها، که اجزای سازنده کارگاه های استخراج هستند؛ اعمال شده است. الگوریتم ارایه شده با بهره گیری از یک تابع دو ضابطه ای تکرار شونده بر روی مدل اقتصادی مذکور اجرا می شود و محدوده بهینه برای دست یابی به سود بیشینه را تعیین می کند. از این الگوریتم می توان برای بهینه سازی محدوده معدنکاری در کانسارهای رگه ای با کاربرد هر یک از روش های استخراج زیرزمینی سود جست.

در این مقاله، طراحی یک الگوریتم کنترلری دینامیک مبنا برای تولید فرآیند گام برداری پایدار در یک ربات 4پای 6لینکی ارائه شده است. تاکنون مطالعات زیادی در زمینه کنترل و حرکت ربات های 4پا انجام گرفته است ولی اکثر کارهای انجام شده بر مبنای مدل سازی دقیق ربات و محیط آن صورت گرفته است. چنین روش هایی به علت تطبیقی نبودنشان توانایی خود را با تغییر محیط از دست می دهند. این در حالی است که ویژگی اصلی حرکت مهره داران، تطبیقی بودن حرکات آنها است. لذا استخراج یک الگوریتم کنترلی که صرفا بر مبنای دینامیک ربات باشد حائز اهمیت است. الگوریتم های کنترلی که بتوانند تضمین پایداری کنند به 2 نوع کلی دینامیک مبنا و تراژکتوری مبنا تقسیم می شوند. در این بین الگوریتم های تراژکتوری مبنا نیاز به داشتن اطلاعات دقیقی از گیت دارند که لزوما در دسترس نیست. اما الگوریتم های دینامیک مبنا از یک سری قیود حرکتی برای رسیدن به یک کنترلر پایدارساز استفاده می کنند که این قیود خود گیت حرکتی مناسب را ایجاد می نمایند. در این پژوهش با استفاده از الگوریتم کنترلی دینامیک مبنا، یک کنترلر برای پایدارسازی و تولید گیت ترات و پیس در یک مسیر مستقیم و مسطح برای حرکت یک ربات 4پا ارائه شده است. با توجه به اینکه ربات 4پای مورد نظر دارای 4 درجه آزادی است لذا از 3 قید هندسی برای تامین حرکت ریتمیک استفاده شده است. در این مقاله پایداری فرآیند گام برداری ربات 4پا، با استفاده از نگاشت بازگشتی پوانکاره اثبات شده است.

This article investigates the problem of simultaneous attitude and vibration control of a flexible spacecraft to perform high precision attitude maneuvers and reduce vibrations caused by the flexible panel excitations in the presence of external disturbances, system uncertainties, and actuator faults. Adaptive integral sliding mode control is used in conjunction with an attitude actuator fault iterative learning observer (based on sliding mode) to develop an active fault tolerant ALGORITHM considering rigid-flexible body DYNAMIC interactions. The discontinuous structure of fault-tolerant control led to discontinuous commands in the control signal, resulting in chattering. This issue was resolved by introducing an adaptive rule for the sliding surface. Furthermore, the utilization of the sign function in the iterative learning observer for estimating actuator faults has not only enhanced its robustness to external disturbances through a straightforward design, but has also led to a decrease in computing workload. The strain rate feedback control ALGORITHM has been employed with the use of piezoelectric sensor/actuator patches to minimize residual vibrations caused by rigid-flexible body DYNAMIC interactions and the effect of attitude actuator faults. Lyapunov's law ensures finite-time overall system stability even with fully coupled rigid-flexible nonlinear DYNAMICs. Numerical simulations demonstrate the performance and advantages of the proposed system compared to other conventional approaches.

حمل و نقل عمومی یکی از عوامل اساسی در توسعه اقتصادی اجتماعی می باشد و برنامه ریزی حمل و نقل به ویژه در بخش تاکسی با پیچیدگی های زیادی همراه است. تعداد زیاد ناوگان تاکسی در مقایسه با سایر وسایل حمل و نقل، تنوع زیاد مسیرها و نیز پویایی درخواست مسافرین نمونه هایی از این پیچیدگی می باشد. در حوزه تاکسی نیز مطالعه، برنامه ریزی و جمع آوری اطلاعات در خصوص تاکسی های تلفنی امکان پذیرتر است. یه گونه ای که در ادبیات موضوع به آن پرداخته شده است. در حالت پویای مساله تاکسی تلفنی، درخواستهای جدید در هر لحظه از زمان ارائه می شوند و مرکز کنترل باید در خصوص پذیرش یا رد این درخواستها تصمیم گیری کند. در این مقاله یک الگوریتم دو مرحله ای برای حل این مساله ارائه گردیده است. مرحله اول این الگوریتم، به پذیرش یا رد درخواستهای جدید می انجامد و خروجی مرحله دوم، شامل مسیرهای بهبود یافته وسایل نقلیه است. هدف اساسی در این مقاله پذیرش حداکثر درخواستهای جدید، به گونه ای است که سطح نارضایتی مسافرین به حداقل ممکن برسد. نتایج حاصل از این پژوهش نشان داد که با الگوریتم پیشنهادی، بیش از 90 درصد از درخواستهای جدید مورد پذیرش قرار گرفته است و با افزایش درجه پویایی سطح نارضایتی مسافرین افزایش می یابد. همچنین زمان اجرای الگوریتم نشان داد که الگوریتم پیشنهادی با سرعت زیادی قادر به حل مساله مورد نظر می باشد.

در این مقاله یک روش جدید بر اساس برنامه نویسی پویا برای بلاک بندی هاپلوتایپ ها بر مبنای تنوع هپلوتایپ ها ارایه شده است. این الگوریتم بر حسب تعداد اسنیپ ها و تعداد هپلوتایپ ها دارای زمان چند جمله ای میباشد. الگوریتم بیان شده با الگوریتم های معروف دیگر بر جمعیت اروپایی مقایسه شده است و نتایج بیان کننده کارایی بهتر الگوریتم جدید میباشد.