سنتهای اجتماعی، افعال الاهی هستند که ذات ربوبی برای تدبیر جوامع بشری آن ها را به کار می گیرد. برخی از آیات قرآن به تبیین این سنت ها پرداخته است. از جمله این سنت ها، سنت تبدیل نعمت به نقمت است. خدای رحمان، انسان را از مواهب مختلف و گوناگون برخوردار کرده است. تا زمانی که انسان در مسیر تعالی قدم برمی دارد، از عطایای الاهی برخوردار می گردد و هرگاه از دائره عبودیت خارج شود، نعمت های الاهی نیز دگرگون و به نقمت تبدیل می گردد. در جریان سنت تغییر نعمت به نقمت، امکان بیداری و بازگشت به مسیر الاهی برای افراد بشر وجود دارد. این نوشتار که به روش تحلیلی، اسنادی انجام شده است در پی تبیین نگاه علامه طباطبایی (ره)، و برخی از مفسران اسلامی است تا فهم بهتری از این سنت ارائه گردد. نتیجه این تحقیق نشان می دهد نظام هستی، مجموعه ای به هم پیوسته است و اعمال انسان ها با حوادث نظام هستی ارتباط مستقیم دارد.

مسأله ­ی تعیین جابجایی و دوران دوربین براساس شاخصه­ های متناظر میان فریم­ های تصویر، از موضوعات مورد بحث در علم بینایی ماشین است. پیچیدگی مسأله به یکتا نبودن پاسخ مربوط می­شود. در این مقاله از روش حداقل مربعات بازگشتی برای پردازش اطلاعات حاصل از ردیابی شاخصه ­های تصویری به منظور اندازه گیری جابجایی خطی و زاویه ­ای دوربین میان فریم ­های تصویری و متعاقب آن اندازه­ گیری سرعت استفاده می­شود. به طور مشابه، از تطبیق تصاویر لحظه­ ای دوربین با تصاویر مرجع، برای اندازه­ گیری خطای ناوبری اینرسی در تعیین خطای موقعیت و وضعیت فضاپیمای حامل دوربین استفاده می­شود. همچنین فیلتر کالمن توسعه ­یافته برای تلفیق مقادیر اندازه ­گیری شده توسط سامانه بینایی با اطلاعات سیستم ناوبری اینرسی به کار گرفته می­شود. بدین ترتیب، همزمان با ارتقاء دقت سیستم ناوبری، امکان دستیابی به تقریب مناسبی از جابجایی دوربین در بازه­ های زمانی میان فریم­ های تصویر فراهم می­شود. بکارگیری این تقریب به عنوان نقطه شروع، باعث همگرایی روش حداقل مربعات بازگشتی به پاسخ مورد قبول از میان پاسخ ­های ممکن برای مسأله می­شود. برای نمایش کارایی روش پیشنهادی، بازگشت یک فضاپیمای نوعی و تصاویر دوربین نصب شده بر روی آن شبیه ­سازی می­شود. خطای سنسورهای اینرسی مدل­سازی شده­ اند. بنابراین سیستم ناوبری اینرسی سرعت، موقعیت و وضعیت فضاپیما را با خطا گزارش می­کند. با ردیابی شاخصه­ های تصویری مناسب و تعیین مختصات نقاط شاخصِ از پیش ­نگاشت­ یافته در تصویر دوربین، خطای سیستم ناوبری اینرسی تخمین ­زده شده و  اصلاح می­گردد. صحه­ گذاری بر نتایج، از طریق مقایسه آن­ها با مقادیر حاصل از حل معادلات شش درجه آزادی حرکت به عنوان مقادیر صحیح و بدون خطا انجام می­شود. نتایج نشان می­دهند که در سناریوی تعریف شده برای بازگشت فضاپیما و به ازای مشخصات درنظر گرفته شده برای دوربین و سنسورهای اینرسی، دقت  02/0 متر بر ثانیه، 5 متر و  01/0 درجه به ترتیب در تعیین سرعت، موقعیت و وضعیت قابل دستیابی است، ضمن این که دقت حاصل از بکارگیری سامانه بینایی، مستقل از زمان پرواز،  دینامیک پرنده و سایر عوامل مؤثر بر دقت سیستم ناوبری اینرسی است.