کنترل
سال:1397 | دوره:12 | شماره:2 |تعداد مقالات:6

ماتریس تداخل نقش مهمی در زمینه کنترل سیستم های خطی و غیر خطی چند متغیره دارد. در این مقاله، روشی برای بدست آوردن این ماتریس برای یک سیستم چند متغیره غیر خطی پیشنهاد شده است. الگوریتم قبلی موجود در این زمینه فقط برای سیستم های مربعی مناسب است و علاوه بر آن همیشه تعیین ماتریس تداخل را برای این سیستم ها تضمین نمی کند. روش ارائه شده در این مقاله، الگوریتم بالا را بسط می دهد به گونه ای که کاستی های آن برطرف می گردد. الگوریتم پیشنهادی بر اساس تعیین ساختار صفرهای انتقال نامحدود سیستم غیرخطی عمل می کند و با درنظرگرفتن این صفرها ساختار ماتریس تداخل را بدست می آورد. در انتها، کارآیی الگوریتم پیشنهادی با ذکر چند مثال مختلف مورد بررسی قرار می گیرد.

در این مقاله یک الگوریتم یادگیری برخط برمبنای برنامه ریزی پویای تقریبی تک-شبکه برای حل تقریبی بازی های گرافی دیفرانسیلی زمان پیوسته غیرخطی با تابع هزینه زمان نامحدود و دینامیک معین پیشنهاد شده است. در بازی های گرافی دیفرانسیلی، هدف عامل ها ردیابی حالت رهبر به صورت بهینه می باشد، به طوری که دینامیک خطا و اندیس عملکرد هر عامل بستگی به توپولوژی گراف تعاملی بازی دارد. در الگوریتم پیشنهادی، هر عامل تنها از یک شبکه عصبی نقاد برای تقریب ارزش و سیاست کنترلی بهینه خود استفاده می کند و از قوانین تنظیم وزن پیشنهاد شده برای به روزرسانی برخط وزن های شبکه عصبی نقاد خود بهره می جوید. در این مقاله، با معرفی سوئیچ های پایدار ساز محلی در قوانین تنظیم وزن های شبکه عصبی که پایداری سیستم حلقه بسته و همگرایی به سیاست های تعادل نش را تضمین می کنند، دیگر نیازی به مجموعه سیاست های کنترلی پایدار ساز اولیه وجود ندارد. بعلاوه در این مقاله از تئوری لیاپانوف برای اثبات پایداری سیستم حلقه بسته استفاده می شود. در پایان، مثال شبیه سازی، موثر بودن الگوریتم پیشنهادی را نشان می دهد

در این مقاله، کنترل ردیابی یک بازوی ربات متصل بر روی یک پایه متحرک چرخ دار مورد توجه قرار می گیرد. یک الگوریتم کنترلی غیرخطی مقاوم تطبیقی عصبی به منظور کنترل ردیاب فیدبک خروجی برای یک بازوی متحرک چرخ دار بدون اندازه گیری سرعت سیستم برای مقابله با دینامیک های مدل نشده سیستم، نامعینی های پارامتری و غیرپارامتری و اغتشاشات خارجی، پیشنهاد شده است. یک تحلیل پایداری مبتنی بر لیاپانوف نشان می دهد که خطاهای ردیابی و رؤیت حالت نهایتا به طور یکنواخت کران دار هستند و به توپ کوچکی شامل مبدا همگرا می شوند. یک شبکه عصبی مبتنی بر توابع پایه شعاعی برای جبران نامعینی های ناشی از دینامیک های بازوی متحرک به کار گرفته شده است. نامعینی های غیر پارامتری و خطای تقریب شبکه عصبی نیز با یک کنترل کننده مقاوم تطبیقی جبران شده اند. علاوه بر این، تابع تانژانت هایپربولیک در طراحی کنترل کننده فیدبک خروجی به کار گرفته شده است تا خطر اشباع عملگرها را کاهش دهد و سیگنال های کنترلی هموارتری تولید کند. در نهایت، نتایج شبیه سازی تاثیر الگوریتم پیشنهادی در این مقاله را به خوبی نشان می دهند.

هدف این مقاله طراحی کنترل کننده تصادفی کلیدزن ناهماهنگ برای سیستم پرش مارکوف است. منظور از این ناهماهنگی، عدم تطابق بین کلیدزنی کنترل کننده و کلیدزنی سیستم است. این ناهماهنگی یکی از محدودیت هایی است که به هنگام کنترل سیستم های پرش مارکوف بروز می کند و دلیل آن نبود امکان تشخیص دقیق و بلادرنگ سیگنال کلیدزنی در سیستم پرش مارکوفی است. در این مقاله با بهره گیری از رویکردی جدید، اثرات تشخیص نادقیق وضعیت کلیدزنی در کنترل کننده لحاظ شده و علی رغم عدم تطابق بین تغییر وضعیت سیستم و تغییر وضعیت کنترل کننده، پایدارسازی سیستم صورت پذیرفته است. بدین منظور ابتدا اثر ناهماهنگی با تعریف دو زنجیره مارکوف مستقل اما پیرو برای سیستم و کنترل کننده معرفی شده و سپس با ساختاردهی سیستم حلقه بسته به صورت یک سیستم پرش مارکوف ناهمگن به طراحی کنترل کننده پرداخته شده است. اساس این طراحی بر تئوری لیاپانوف چندگانه ای استوار است که به شرایط کافی پایداری پذیری و طراحی کنترل کننده برای سیستم منجر می شود. کلیه روابط بدست آمده جهت بررسی پایداری پذیری و طراحی پایدارساز به صورت مجموعه ای از نامساوی های ماتریسی خطی بوده و نتایج شبیه سازی نشانگر مزایا و ویژگی های طرح پیشنهادی است.

موتور القایی با تحریک دوگانه، یک موتور القایی قفس سنجابی بدون جاروبک است که دو سیم پیچ سه فاز متعادل مجزا با تعداد قطب نابرابر داشته و به طور معمول توسط دو اینورتر سه فاز مجزا تغذیه می شوند. کنترل برداری مستقیم، یک روش کنترلی مناسب برای کنترل درایو موتور القایی قفس سنجابی با تحریک دوگانه است. تخمین شار روتور در این روش کنترلی برای سرعت های پایین مشکل است. در این مقاله یک روش کنترل برداری مستقیم مبتنی بر جبران کننده ی شار روتور پیشنهاد می شود که دستاورد این روش کنترلی، حفظ کارکرد استاندارد درایو این موتور در سرعت های پایین است که کاهش تلفات توان واحد اینورتر را نسبت به روش های کنترلی مرسوم در پی دارد. شار روتور در روش کنترلی پیشنهادی توسط یک کنترلر تناسبی-انتگرالی جبران می شود. ماهیت روش کنترلی پیشنهادی بر اساس کنترل مجزای شار روتور و گشتاور الکترومغناطیسی به ترتیب در راستای محورهای مستقیم (d) و متعامد (q) است و جبران سازی شار روتور از طریق اصلاح شار مرجع روتور انجام می شود. همچنین در این مقاله برای اولین بار تعداد عناصر کلیدزنی واحد اینورتر در درایو پیشنهادی این موتور، از طریق استفاده از مبدل های الکترونیک قدرت پنج ستونه و نه سوئیچه، کاهش می یابد. دستاوردهای به کار بردن این ساختارهای پیشنهادی در درایو این موتور، کاهش هزینه ی واحد اینورتر و نیز کاهش تلفات توان واحد اینورتر می باشند.

در این مقاله روش طراحی الگوریتم رسانایی افزایشی اصلاح شده به همراه کنترل کننده پیش بین مبتنی بر مدل به منظور ردیابی توان بیشینه سیستم فتوولتائیک (PV) تشریح شده است. سیستم PV مورد بررسی، انرژی خورشیدی را از ماژول PV با استفاده از مبدل توان کاهنده DC-DC به یک لینک DC و متعاقبا به سیستم ذخیره انرژی منتقل می نماید. الگوریتم رسانایی افزایشی با دو اصلاح به منظور ردیابی نقطه توان بیشینه بر روی منحنی P-V ماژول خورشیدی نسبت به تغییرات شرایط محیطی در نظر گرفته شده است. برای اجتناب از یک سیگنال کنترلی با مجموعه متناهی، مدل میانگین سیستم PV محاسبه و حول نقطه توان بیشینه خطی سازی می گردد. با طراحی کنترل کننده پیش بین، مزیت های آن نسبت به روش طراحی کنترل پیش بین با مدل کلیدزنی مقایسه شده است. شبییه سازی ها نشان می دهد که کنترل کننده پیشنهادی این مقاله تغییرات توان بیشینه نسبت به تغییرات تابش خورشید را با سرعت بیشتر و خطای حالت ماندگار کمتری ردیابی می کند.