در این مقاله رفتار مدار بسته سامانه های غیر خطی ناپایدار با استفاده از کنترل پیش بین مورد بررسی قرار گرفته است. پایداری سامانه مدار بسته در حضور محدودیت روی ورودی سامانه مطرح شده و قضیه های مربوطه بیان شده است. مسئله در دو حالت بررسی شده است. ابتدا فرض شده متغیرهای حالت در دست است و سپس پایداری در صورت عدم دسترسی به متغیرهای حالت و استفاده از مشاهده گر بررسی شده است. از آنجا که سرعت همگرایی مشاهده گر در عملکرد سامانه مدار بسته موثر است، در حالت دوم از یک مشاهده گر با بهره بالا استفاده شده و اثر بهره مشاهده گر بر عملکرد سامانه از طریق شبیه سازی نشان داده شده است.