کنترل
سال:1387 | دوره:2 | شماره:2 |تعداد مقالات:4

در این مقاله روشی مقاوم و مبتنی بر فیلتر ذره ای برای مساله تخمین حالت در سیستم تلفیقی GPS/SDINS ارایه می شود. روش جاافتاده و کلاسیکی چون فیلتر کالمن توسعه یافته که مبتنی بر خطی سازی مدل می باشد، در ناوبری زمینی در موارد بحرانی مانند محیط های شهری که کاهش تعداد ماهواره های تحت رویت از حد مجاز لازم بدلیل موانع فیزیکی مختلف کاملا محتمل است، به سرعت واگرا می شود، در حالیکه با بکارگیری روش معرفی شده در این مقاله می توان ناوبری را با دقت نسبتا مطلوبی در شرایط نامساعد رویت انجام داد.

موضوع این مقاله طراحی مطمئن کنترل کننده مقاوم H¥ برای سیستم های خطی نامعین دارای تاخیر زمانی با وجود خرابی در محرک های کنترل می باشد. فرض می شود نامعینی های پارامتری با نرم محدود در تمام ماتریس های معادلات حالت حضور داشته باشند و خرابی در یک زیر مجموعه معین از محرکها اتفاق می افتد. برای حل این مساله یک معادله جبری ریکاتی توسعه یافته پیشنهاد می شود که در نهایت با حل آن و اعمال کنترل کننده بدست آمده توسط آن به سیستم، پایداری و رفتار H¥ هم در حالت عادی و هم در مواقع وقوع خطا در محرک های کنترل تضمین خواهد شد.

در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سیستم های خطی تاخیردار ارایه شده است. این روش کنترلی، امکان طراحی کنترلگر تطبیقی پایدار با عملکرد مطلوب برای رنج مورد نظر از تاخیر زمانی سیستم را ممکن می سازد. به همین منظور ابتدا توسط جبرانساز فیدفوروارد، سیستم تاخیردار تبدیل به یک سیستم غیر فعال می شود و سپس با طراحی کنترلگر تطبیقی مدل مرجع جدید، کارایی مطلوب برای سیستم حاصل می گردد. به منظور مقایسه روش ارایه شده با روش کنترل ردیاب مولد فرمان، هر دو کنترلگر بر روی یک سیستم حرکت از راه دور نمونه، شبیه سازی شده اند.

در این مقاله با استفاده از مفهوم بردار برتر و تاثیر آن در دینامیک توابع تبدیل با ساختار Irrational، روشی جدید برای کنترل فرآیندهای دارای تاخیر زمانی ارایه می شود. در این روش در معادله مشخصه سیستم کنترل، تابعی درجه یک با اندازه برتر نسبت به جملات دیگر تابع حلقه باز سیستم کنترل، اضافه شده و بدین ترتیب رفتار دینامیکی سیستم که به دلیل وجود پارامتر تاخیر زمانی در حوزه فرکانسی بصورت تاخیر زمانی دار می باشد با تابعیت از رفتار بردار برتر تبدیل به رفتار بدون تاخیر زمانی خواهد شد و صفرهای سمت راست موجود در تابع حلقه باز سیستم کنترل، که به دلیل وجود پارامتر تاخیر زمانی در آن به وجود آمده اند، از بین رفته و سیگنال ورودی به کنترلر فاقد این صفرها خواهد شد. از قابلیتهای مهم این روش عدم حساسیت آن به خطاهای موجود در مدل فرآیند و همچنین قابلیت کاربرد مستقیم در کنترل فرآیندهای پارامتر گسترده با ساختار QRDS می باشد.