مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

45
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

8
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

طراحی و شبیه سازی کنترل گر تطبیقی شبکه عصبی مصنوعی برای یک ربات انعطاف پذیر با محرک کابلی

صفحات

 صفحه شروع 243 | صفحه پایان 262

چکیده

 امروزه ربات‏ ها کاربرد گسترده‏ ای یافته ‏اند و در خیلی از عملیات‏ ها و مشاغل استفاده می ‏شوند و دیگر به‏ عنوان ابزارهای لوکس و یا سرگرم کننده نیستند بلکه جهت کاهش هزینه و یا افزایش دقت اجرا به ‏کار می‏ روند مانند عمل‏ های جراحی و یا برداشت محصولات کشاورزی در کشورهای با نیروی کار گران‏ قیمت. یکی از انواع ربات‏ ها, ربات‏ های با محرک کابلی انعطاف‏ پذیر هستند که اخیرا توسعه یافته ‏اند تا در بازرسی‏ های صنعتی, عمل جراحی لاپاراسکوپی و یا برداشت محصولات باغی استفاده شوند. این گونه از ربات ‏ها محدوده بارپذیری و دقت مشخصی دارند اما سادگی ساختار آنها و تطبیق پذیری با محیط اطراف آنها را مرکز توجه محققان قرار داده است. در این تحقیق یک ربات انعطاف‏ پذیر محرک کابلی معرفی می‏ گردد و بر اساس تئوری خمش تیر اویلر-برنولی روابط سینماتیک و دینامیک آن نوشته شده است. طبق این مدل‏ های معرفی شده, یک سیستم کنترلر تناسبی- مشتق‏ گیر-انتگرال‏ گیر (PID) طرح ‏ریزی گردید. همچنین کنترل‏ گر شبکه عصبی با دو لایه مخفی و پنج نرون به عنوان کنترل کننده تطبیقی برای ربات توسعه داده شد. توابع مختلفی مانند پله, شیب, تصادفی, سینوسی و موج مربعی به عنوان ورودی به هر دو سیستم کنترل وارد شد تا پایداری پاسخ و دقت آن بررسی گردد. سیستم کنترل ‏گر شبکه عصبی پاسخی به‏ خوبی کنترلر PID داشت هرچند که در مواجهه با ورودی تصادفی و سینوسی به ‏خوبی کنترل کننده رقیب عمل نکرد.

چندرسانه ای

  • ثبت نشده است.

    • استنادها

  • ثبت نشده است.

    • ارجاعات

  • ثبت نشده است.

    • استناددهی

    مقالات مرتبط نشریه ای

  • ثبت نشده است.

    • مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.

    • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.

    • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button