مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

16
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

0
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

کنترل عمق عملیاتی ربات زیرسطحی AUV با روش یادگیری تقویتی (RL)

صفحات

 صفحه شروع 71 | صفحه پایان 79

چکیده

 1امروزه استفاده از روش­های پیشرفته برای کنترل حرکات ربات­های زیرسطحی سبب بهبود راندمان و افزایش کیفیت عملیات آن ­ها شده است. در این پژوهش با استفاده از روش یادگیری تقویتی برای حرکت عمقی ربات­های AUV روشی توسعه داده شده است که براساس معیار پاداش الگوی حرکت ربات را یاد گرفته و براساس آن بهترین تصمیم را برای حرکت و کنترل سطوح کنترلی اتخاذ می­کند. کنترل حرکت عمقی براساس یادگیری تقویتی سبب بهبود عملکرد ربات میگردد و بهینه­ترین سیگنال کنترلی را براساس شرایط لحظه­ای ربات و پاداش­ها اتخاذ می­کند. در این پژوهش از مدل دینامیکی خطی حرکت پیچ برای توسعه مدل حرکت عمقی استفاده شده است. برای هر هدف مطلوب 500 مرتبه سناریو تکرار می­شود تا در حین شبیه­سازی ماتریس Q به روزرسانی شود. در ادامه با ارائه پاداش به هر سیگنال مقدار مطلوب مشخص می­گردد. پس از پایان سناریو, با انتخاب مقدار بهینه از ماتریس Q, مقدار سیگنال کنترلی برای بالک مشخص می­گردد. نتایج نشان داد که استفاده از روش یادگیری تقویتی کمک شایانی به کیفیت سیستم کنترل ربات­های AUV می­کند تا جایی که مقدار فرارفت و نوسان کمی در عملکرد مشاهده شد.

چندرسانه ای

  • ثبت نشده است.

    • استنادها

  • ثبت نشده است.

    • ارجاعات

  • ثبت نشده است.

    • استناددهی

    مقالات مرتبط نشریه ای

  • ثبت نشده است.

    • مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.

    • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.

    • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    email sharing button
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button